自动控制原理5-2奈氏判据.pptVIP

5.4 奈奎斯特稳定判据 奈奎斯特稳定判据(简称奈氏判据)是根据开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性的一种准则。 具有以下特点 ： (1) 应用开环频率特性曲线就可以判断闭环稳定性。 (2) 便于研究系统参数和结构改变对稳定性的影响。 (3) 很容易研究包含延迟环节系统的稳定性。 (4) 奈氏判据稍加推广还可用来分析某些非线性系统的稳定性。 5.4.1 辅助函数F(s) 如图示的控制系统，G(s) 和H(s)是两个多项式之比 例5-10 判断系统稳定性 试用奈氏判据判断系统的稳定性。 当 ?k ?1时 ， k 1 ，R= 1 z = p ?R = 0 ∴闭环系统是稳定的 。 当?k ?1 ， k 1 ，N = 0 ，z = p ? R = 1 闭环系统是不稳定的。 例5-13 已知系统的开环传函为 例5-14 一反馈控制系统其开环传递函数 显见 N? = 0，N? =1 R = N? ? N? = ?1 Z = P ? 2R = 2 故系统不稳定。 * * G(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) 开环传递函数为 闭环传递函数为 把闭环特征多项式和开环特征多项式之比称之为辅助函数， 记作F(s)，