振动系统多输入多输出鲁棒控制仿真.pdfVIP

第35卷第6期 东南大学学报 (自然科学版) Vol.35 No.6 2005年 11月 JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY (NaturalScienceEdition) Nov.2005 基于H二的振动系统多输入多输出鲁棒控制仿真 胡如夫,2‘ 李 普， 陈 南’ 孙庆鸿 (’东南大学机械工程系，南京210096) (2宁波工程学院机械工程系，宁波315016) 摘要:应用H二控制理论，设计多输入多输出结构振动鲁棒H二反馈控制系统.首先建立了振动系 统多输入多输出反馈控制模型，然后利用混合灵敏度设计方法，通过合理选择性能加权函数和鲁 棒加权函数，将鲁棒反馈控制器设计问题转化为标准H二控制问题求解.以简支钢梁为对象，完 成了两输入两输出结构振动鲁棒H二控制器设计，频域和时域的仿真计算结果表明，通过对性能 加权函数和鲁棒加权函数的选取，系统闭环后最大奇异值显著下降，系统能在指定频带上取得良 好的减振效果. 关键词:结构振动主动控制;鲁棒控制;H二控制 中图分类号:TH113.1;0318;TB535 文献标识码:A 文章编号:1001-0505(2005)06-0894-04 1VmM0RobustcontrolsimulationforvibrationsystembasedonH. HuRufu.2 LiPu ChenNan SunQinghong (DepartmentofMechanicalEngineering,SoutheastUniversity,Nanjing210096,China) (2DepartmentofMechanicalEngineering,NingboCollege,Ningbo315016,China) Abstract:TheMIMO(multi-inputmulti-output)Robustfeedbackcontrolmodelofvibrationsystem ispresentedviatheHcontroltheory，andthemixedsensitivitydesignmethodisusedtodesignthe RobustHcontrollerofvibrationsystem.Theaugmentplantforthevibrationsystemispresentedby introducingoftheperformanceweightingfunctionandtheRobustweightingfunction.Thefeedback controllerdesignschemeistransformedintotheHstandardproblemtosolve.Thesimulationresults forasimple-simplebeamwithtwosensorsandtwoactuatorsshowthattheaccelerationresponseof vibrationsystemcanbereducedeffectivelyinassignedfrequencyband,themaximumsingularvalue ofthevibrationsystemdecreasesevidently. Keywords;activevibrationcontrol;Robustcontrol;Hcontrol 在结构振动的主动控制(activevibrationcon- 内，几乎所有的研究都是单输人单输出[4-6].实际 trol,AVC)系统中，由于剩余模态和参数摄动的影 上，H二理论的优势之一就是特别适合处理多输人 响以及传感系统和作动系统模型误差的存在，使得 多输出系统X1.7]对于单输人单输出系统控制的实 精确的控制模型很难建立.因此，鲁棒控制算法的 质是通过设计闭环控制器实现对频率响应函数的 研究一直受到格外重视，尤其是H二控制[一‘〕“，能 整形(loopshaping);而对于多输人多输出系统控 很好地处理线性系统的性能鲁棒性和稳定鲁棒性