机器人创新实践选读.docx

课程设计报告书 题目： 智能机器人创新实践 学 院 专 业 学生姓名 学生学号 指导教师 课程编号 课程学分 起始日期 2016.04-2016.06 教 师 评 语 教师签名： 日期：成 绩 评 定 备 注  目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc455009599 1 设计原理  PAGEREF _Toc455009599 \h 4  HYPERLINK \l _Toc455009600 2 方案论证  PAGEREF _Toc455009600 \h 4  HYPERLINK \l _Toc455009601 2.1?巡线模块设计  PAGEREF _Toc455009601 \h 4  HYPERLINK \l _Toc455009602 2.2巡线模块设计  PAGEREF _Toc455009602 \h 4  HYPERLINK \l _Toc455009603 3 设计方案  PAGEREF _Toc455009603 \h 5  HYPERLINK \l _Toc455009604 3.1小车的总体结构设计  PAGEREF _Toc455009604 \h 5  HYPERLINK \l _Toc455009605 3.1.1结构元件的选择  PAGEREF _Toc455009605 \h 5  HYPERLINK \l _Toc455009606 3.1.2小车结构图  PAGEREF _Toc455009606 \h 5  HYPERLINK \l _Toc455009607 3.1.3电路驱动部分电路原理图  PAGEREF _Toc455009607 \h 6  HYPERLINK \l _Toc455009608 3.1.4小车的成品外观图  PAGEREF _Toc455009608 \h 7  HYPERLINK \l _Toc455009609 3.2巡线功能介绍  PAGEREF _Toc455009609 \h 8  HYPERLINK \l _Toc455009610 3.2.1反射型光电探测器RPR220  PAGEREF _Toc455009610 \h 8  HYPERLINK \l _Toc455009611 3.2.2寻迹电路图分析  PAGEREF _Toc455009611 \h 9  HYPERLINK \l _Toc455009612 3.2.3寻迹元件在小车的具体实现  PAGEREF _Toc455009612 \h 10  HYPERLINK \l _Toc455009613 3.2.4电源部分  PAGEREF _Toc455009613 \h 10  HYPERLINK \l _Toc455009614 3.3小车三路巡迹算法  PAGEREF _Toc455009614 \h 11  HYPERLINK \l _Toc455009615 3.3.1.直线寻迹图  PAGEREF _Toc455009615 \h 11  HYPERLINK \l _Toc455009616 3.3.2左转弯巡迹图  PAGEREF _Toc455009616 \h 11  HYPERLINK \l _Toc455009617 3.3.3右转弯巡迹图  PAGEREF _Toc455009617 \h 12  HYPERLINK \l _Toc455009618 3.4巡线与电机驱动程序  PAGEREF _Toc455009618 \h 12  HYPERLINK \l _Toc455009619 4 结果与分析  PAGEREF _Toc455009619 \h 16  智能巡线小车 1 设计原理 由于黑线和白色地板对光线的反射系数不同，可以根据接收到的反射光的强弱来判断实际的“道路”情况，使小车在白色地板上循黑线行走。通常采取的方法是红外探测法。? ??红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性