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1 第7章 异常 Cortex-M3在内核水平上搭载了一个异常响应系统，支持为数众多的系统异常和外部中断。编号为1－15的对应系统异常，大于等于16的（最多可达240个）则全是外部中断。 中断：请求信号来自CM3内核的外面，来自各种片上外设和外扩的外设，对CM3来说是“异步”的； 异常：因CM3 内核的活动产生的——在执行指令或访问存储器时产生，因此对CM3来说是“同步”的。 2 7.1 异常类型 编号 类型 优先级 简介 0 N/A N/A 没有异常在运行 1 复位 -3（最高） 复位 2 NMI -2 不可屏蔽中断（来自外部 NMI 输入脚） 3 硬(hard)fault -1 所有被除能的 fault，都将“上访”(escalation)成硬 fault。只要 FAULTMASK 没有置位，硬 fault 服务例程就被强制执行。Fault 被除能的原因包括被禁用，或者被 PRIMASK/BASEPRI 被掩蔽。若 FAULTMASK 也置位，则硬 fault 也被除能，此时彻底“关中” 4 MemManage fault 可编程 存储器管理 fault，MPU 访问违例以及访问非法位置均可引发。 企图在“非执行区”取指也会引发此 fault 5 总线 fault 可编程 从总线系统收到了错误响应，原因可以是预取流产（Abort）或数据流产，企图访问协处理器也会引发此 fault 6 用法(usage) 可编程 由于程序错误导致的异常。通常是使用了一条无效指令，或者是   Fault   非法的状态转换，例如尝试切换到 ARM 状态 保留 N/A N/A 11 SVCall 可编程 执行系统服务调用指令（SVC）引发的异常 12 调试监视器 可编程 调试监视器（断点，数据观察点，或者是外部调试请求） 13 保留 N/A N/A 14 PendSV 可编程 为系统设备而设的“可悬挂请求”（pendable request） 15 SysTick 可编程 系统滴答定时器（也就是周期性溢出的时基定时器——译注） 3 7.1 异常类型——内部异常 编号 类型 优先级 简介 16 IRQ #0 可编程 外中断#0 17 IRQ #1 可编程 外中断#1 … … … … 255 IRQ #239 可编程 外中断#239 4 7.1 异常类型 外部中断 除了个别异常的优先级被定死外，其它异常的优先级都是可编程的。 如果一个发生的异常不能被即刻响应，就称它被“悬起”(pending)。异常被悬起的原因，可能是系统当前正在执行一个更高优先级异常的服务例程，或者因相关掩蔽位的设置导致该异常被除能。对于每个异常源，在被悬起的情况下，都会有一个对应的“悬起状态寄存器”保存其异常请求，待到该异常能够响应时，执行其服务例程。 5 7.1 异常类型 优先级的数值越小，则优先级越高。CM3支持中断嵌套，使得高优先级异常会抢占(preempt)低优先级异常。 有3个系统异常：复位，NMI以及硬fault，它们有固定的优先级，并且它们的优先级号是负数，从而高于所有其它异常。 所有其它异常的优先级则都是可编程的，但实际上支持的优先级数会更少，如8级，16级，32级等。 6 7.2 优先级的定义 举例1：如果只使用了3个位来表达优先级，则优先级配置寄存器的结构会如图所示，能够使用8个优先级，分别为：0x00（最高），0x20，0x40，0x60，0x80，0xA0，0xC0以及0xE0。 CM3允许的最少使用位数为3个位，亦即至少要支持8级优先级。 7 7.2 优先级的定义 举例2： 使用3个位表达优先级与 使用4个位表达优先级的 对比图 7.2 优先级的定义 8 抢占优先级与子优先级： 为了使抢占机能变得更可控，CM3还把256级优先级按位分成高低两段，分别称为抢占优先级和子优先级。 抢占优先级决定了抢占行为：当系统正在响应某异常L时，如果来了抢占优先级更高的异常H，则H可以抢占L。 子优先级则处理“内务”：当抢占优先级相同的异常有不止一个悬起时，就最先响应子优先级最高的异常。 7.2 优先级的定义 9 举例：如果只使用3个位来表达优先级（[7:5]），并且优先级组的值是5（从比特5处分组），则得到4级抢占优先级，且在每个抢占优先级的内部有2个子优先级。 7.2 优先级的定义 10 子优先级至少是1个位，抢占优先级最多是7个位（最多只有128级抢占的现象）。 在计算抢占优先级和子优先级的有效位数时，必须先求出下列值：芯片实际使用了多少位来表达优先级；优先级组是如何划分的。 如果优先级完全相同的多个异常同时悬