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华中理工大学计算机学院 陆枫 99-7 1999年7月 第8章 曲线和曲面 第8章 曲线和曲面 工业产品的几何形状： 初等解析曲面 复杂方式自由变化的曲线曲面 模线样板法 计算机辅助几何设计CAGD（Computer Aided Geometric Design） 8.1 曲线曲面基础 8.1.1 曲线曲面数学描述的发展 弗格森双三次曲面片 孔斯双三次曲面片 样条方法 Bezier方法 B样条方法 有理Bezier 非均匀有理B样条方法 8.1.2 曲线曲面的表示要求 1.唯一性 2.几何不变性 3.易于定界 4.统一性 5.易于实现光滑连接 6.几何直观 8.1.3 曲线曲面的表示 参数表示方法的优点： 1．点动成线 2．选取具有几何不变性的参数曲线曲面表示形式。 3．斜率 4．t∈[0,1] ，使其相应的几何分量是有界的 5．可对参数方程直接进行仿射和投影变换 6．参数变化对各因变量的影响可以明显地表示出来 8.1.4 插值和逼近样条 采用模线样板法表示和传递自由曲线曲面的形状称为样条。 样条曲线是指由多项式曲线段连接而成的曲线，在每段的边界处满足特定的连续条件。 样条曲面则可以用两组正交样条曲线来描述。 ? 曲线曲面的拟合：当用一组型值点来指定曲线曲面的形状时，形状完全通过给定的型值点列。 曲线曲面的逼近：当用一组控制点来指定曲线曲面的形状时，求出的形状不必通过控制点列 求给定型值点之间曲线上的点称为曲线的插值。 将连接有一定次序控制点的直线序列称为控制多边形或特征多边形 8.1.5 连续性条件 假定参数曲线段pi以参数形式进行描述： 1.参数连续性 0阶参数连续性，记作C0连续性，是指曲线的几何位置连接，即 1阶参数连续性 记作C1连续性，指代表两个相邻曲线段的方程在相交点处有相同的一阶导数： 2阶参数连续性， 记作C2连续性，指两个相邻曲线段的方程在相交点处具有相同的一阶和二阶导数。? 2.几何连续性 0阶几何连续性，记作G0连续性，与0阶参数连续性的定义相同，满足： 8.1.6 样条描述 n次样条参数多项式曲线的矩阵： 8.2 三次样条 给定n+1个点，可得到通过每个点的分段三次多项式曲线： 8.2.1 自然三次样条 定义：给定n+1个型值点，现通过这些点列构造一条自然三次参数样条曲线，要求在所有曲线段的公共连接处均具有位置、一阶和二阶导数的连续性，即自然三次样条具有C2连续性。 还需要两个附加条件才能解出方程组 ? 特点： 1.只适用于型值点分布比较均匀的场合 2.不能“局部控制” 8.2.2 三次Hermite样条 定义：假定型值点Pk和Pk+1之间的曲线段为p(t),t∈[0,1]，给定矢量Pk、Pk+1、Rk和Rk+1，则满足下列条件的三次参数曲线为三次Hermite样条曲线：? 推导： ? 三次Hermite样条曲线的方程为： ? 通常将T?Mk称为Hermite基函数（或称混合函数，调和函数）：? 特点分析： 1.可以局部调整，因为每个曲线段仅依赖于端点约束。 2.基于Hermite样条的变化形式：Cardinal样条和Kochanek-Bartels样条 3.Hermite曲线具有几何不变性 8.3 Bezier曲线曲面 8.3.1 Bezier曲线的定义 定义： 1．一次Bezier曲线(n=1) ? 2．二次Bezier曲线(n=2) ? ? 3．三次Bezier曲线(n=3) ? ? ? ? ? 8.3.2 Bezier曲线的性质 1．端点? 2．一阶导数 ? ? ? 三次Bezier曲线段在起始点和终止点处的一阶导数为： 3．二阶导数 ? 三次Bezier曲线段在起始点和终止点处的二阶导数为： 4．对称性5．凸包性 6．几何不变性 7．变差减少性 8．控制顶点变化对曲线形状的影响 8.3.3 Bezier曲线的生成 1．绘图一段Bezier曲线 2．Bezier曲线的拼接 问题的提出：如何保证连接处具有G1和G2连续性。 在两段三次Bezier曲线间得到G1连续性 ?在两段三次Bezier曲线间得到G2连续性： 8.3.4 Bezier曲面 1．Bezier曲面 定义： ? 1．双线性Bezier曲面(m=n=1) ? 2．双二次Bezier曲面(m=n=2) 3．双三次Bezier曲面(m=n=3) ? 其中 性质： 1．控制网格的四个角点正好是Bezier曲面的四个角点， 3．几何不变性 4．移动一个顶点Pi,j，将对曲面上参数为u = i/m, v = j/n的那点 p(i/m,j/n) 处发生最大的影响 5．对称性 6．凸包性 2．Bezier曲面的拼接 0阶连续性只要求相连接的曲面片具有公共的边界曲线。 1阶连续性则要求在边界曲