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第二节 简单控制系统的设计 29 2.控制器正、反作用的确定 控制器的正反作用是关系到控制系统能否正常运行与安全操作的重要问题。要通过改变控制器的正、反作用，以保证整个控制系统是一个具有负反馈的闭环系统。 第二节 简单控制系统的设计 环节作用方向的定义： 输入变化后，输出的变化方向。 正作用方向 反作用方向 当某个环节的输入增加时，其输出也增加，则称该环节为“正作用”方向。 当某个环节的输入增加时，输出减少的称“反作用”方向。 第二节 简单控制系统的设计 测量元件及变送器的作用方向 作用方向一般是“正”的。 30 因为当被控变量增加时，其输出量一般也是增加的。 第二节 简单控制系统的设计 执行器的作用方向 作用方向取决于是气开阀还是气关阀。 当执行器的输入信号增加时，阀门开度增加（流过阀的流量增加） 正作用的定义： 气开阀的定义 当执行器的输入信号增加时，阀门开度减小（流过阀的流量减小） 反作用的定义： 气关阀的定义 气开或气关阀的选择原则：主要从工艺生产上安全要求出发。 第二节 简单控制系统的设计 被控对象的作用方向 作用方向随具体对象的不同而各不相同。 30 当操纵变量增加时，被控变量增加 正作用 当操纵变量增加时，被控变量降低 反作用 由工艺机理确定。 第二节 简单控制系统的设计 控制器的作用方向 　当给定值不变，被控变量测量值增加时，控制器的输出也增加，称为“正作用”方向， 30 　当测量值不变，给定值减小时，控制器的输出增加的称为“正作用”方向。 　反之，如果测量值增加时，控制器的输出减小的称为“反作用”方向。 定义: 或者: 第二节 简单控制系统的设计 31 方法2：按照“整个控制系统必须构成负反馈的闭环系统”的原则． 在一个安装好的控制系统中，对象的作用方向由工艺机理可以确定，执行器的作用方向由工艺安全条件可以选定，而控制器的作用方向根据“整个控制系统构成负反馈的闭环系统”的原则来确定。 结论 控制器的作用方向判断有两种方法： 方法１：按照控制器的作用方向定义 √ 第二节 简单控制系统的设计 32 举例 一个简单的加热炉出口温度控制系统。 对象 加热炉 操作变量 燃料气流量 被控变量 被加热的原料油出口温度 图6-15　加热炉出口温度控制 第二节 简单控制系统的设计 当操纵变量燃料气流量增加时，被控变量是增加的，故对象是“正”作用方向。 图6-15　加热炉出口温度控制 如果从工艺安全条件出发选定执行器是气开阀（停气时关闭），以免当气源突然断气时，控制阀大开而烧坏炉子。那么这时执行器便是“正”作用方向。 为了保证由对象、执行器与控制器所组成的系统是负反馈的，控制器就应该选为“反”作用。 对象 执行器 控制器 第二节 简单控制系统的设计 34 图6-16　液位控制 一个简单的液位控制系统 执行器是“正”方向。 对象是“反”方向。 控制器为“正”方向。 第二节 简单控制系统的设计 34 控制器正、反作用开关示意图 控制器的正、反作用可以通过改变控制器上的正、反作用开关自行选择。 一台正作用的控制器，只要将其测量值与给定值的输入线互换一下，就成了反作用的控制器。 第三节 控制器参数的工程整定 35 第三节 控制器参数的工程整定 35 控制器参数的整定 按照已定的控制方案，求取使控制质量最好的控制器参数值。即确定最合适的控制器比例度δ、积分时间TI和微分时间TD。 方法 理论计算的方法和工程整定法。 第三节 控制器参数的工程整定 一、临界比例度法 35 几种常用的工程整定法 先通过试验得到临界比例度δk和临界周期Tk，然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。 第三节 控制器参数的工程整定 36 图6-18 临界振荡过程 控制作用 比例度/% 积分时间TI/min 微分时间TD/min 比例 比例+积分 比例+微分 比例+积分+微分 2 δk 2.2δk 1.8δk 1.7δk 0.85 Tk 0.5 Tk 0.1 Tk 0.125 Tk 表 6-1　临界比例度法参数计算公式表 特点 比较简单方便，容易掌握和判断，适用于一般的控制系统。 对于临界比例度很小的系统不适用。 对于工艺上不允许产生等幅振荡的系统本方法亦不适用。 第三节 控制器参数的工程整定 二、衰减曲线法 37 通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的参数值。 图6-19　4∶1和10∶1衰减振荡过程 第三节 控制器参数的工程整定 二、衰减曲线法 37 控制作用 δ/% TI/min TD/min 比例 δs 比例+积分 1.2δs 0.5 TS 比例+积分+微分 0.8δs 0.3 TS 0.1 TS 控制作用 δ/% TI/min TD/min 比例 δ