自动控制原理例详解-期末总复习要点解析+复习考试要求.pptVIP

Harbin Engineering University 自动化学院 陈明杰 Dec. 2012 第1章 自动控制的一般概念 第3章 控制系统的数学模型 第4章 线性系统的时域分析法 第5章 线性系统的根轨迹法 第6章 线性系统的频率分析法 第7章 线性系统的校正方法 第8章 非线性控制系统分析 第9章 线性离散系统的分析与校正 自动控制理论要点解析 准 稳 自动控制系统 第1章 自动控制的一般概念 一、 ※反馈控制原理以及开、闭环控制特点； 二、 由系统工作原理图绘制系统方框图； 三、对控制系统性能的要求。 要求掌握的知识点 开环控制（顺馈） 闭环控制（反馈） 第1章 自动控制的一般概念 一、 开环控制与闭环控制及其方框图 例:液位控制系统 二、 对控制系统性能的基本要求 稳 —— 稳定性 快 —— 动态性能 准 —— 稳态性能 例:液位控制系统 例:角度随动控制系统 第1章 自动控制的一般概念 第3章 控制系统的数学模型 一、 根据系统原理求其时域的运动方程式 二、 ※理解传递函数定义和性质 三、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数 四、 ※ ※应用信号流图和梅森公式求传递函数 五、 理解控制系统开环和闭环传递函数概念 要求掌握的知识点 控制系统的数学模型的主要形式 —以微分方程形式列写的运动方程式 —以拉氏变换为基础的传递函数 —以傅氏变换为基础的频率响应 时域模型 ※复域模型 频域模型 第3章 控制系统的数学模型 回顾 一、 传递函数的定义与性质 线性定常系统的传递函数定义为：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。记为： 例3.7 求例3.1 的RLC无源网络的传递函数 零初始条件下 第3章 控制系统的数学模型 1 2 3 4 传递函数只适用于线性定常系统 ※传递函数取决于系统或元件的结构和参数，与输入量、输出量、扰动量等外部因素无关，是系统的固有属性 不同系统或元件只要内部特性相同，可能具有相同传递函数 传递函数是在零初始条件下进行的 例 第3章 控制系统的数学模型 一、 传递函数的定义与性质 传递函数与微分方程有相通性。零初始条件下，传递函数与微分方程一一对应，即用传递函数中s 置换微分方程中的 。 5 6 7 传递函数是复变量s的有理分式，且所有系数 均为实数。在实际物理系统中满足 传递函数可以有实数或者复数零极点。若有复零点或极点，则它们必为共轭的复数零点或极点。 第3章 控制系统的数学模型 一、 传递函数的定义与性质 等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。 二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数 第3章 控制系统的数学模型 1）串联环节的等效传递函数 ---简记：串联相乘 第3章 控制系统的数学模型 2）并联环节的等效传递函数 ---简记：并联相加 等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。 二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数 第3章 控制系统的数学模型 3. 反馈连接环节的等效传递函数 结论：(对于负反馈) 等效传递函数= 前向通道传递函数 1+前向通道传递函数×反馈通道传递函数 等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。 二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数 例: 求系统的传递函数C(s)/R(s) 。 哪个是移动支路？规则如何？ 如何移动？ 第3章 控制系统的数学模型 二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数 4）引出点移动规则 结论：※ ※引出点前移在移动支路中乘以 。 引出点后移在移动支路中乘以 。 第3章 控制系统的数学模型 等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。 二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数 5）比较点移动规则 结论：比较点前移在移动支路中乘以 ， 比较点后移在移动支路中乘以 。 第3章 控制系统的数学模型 等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。 二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数 例: 求系统的传递函数C(s)/R(s) 。 第3章 控制系统的数学模型 演示 注：相应的解套的那步结构图必须绘制出来。 移动支路是指？ 法1： 二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数 例: 求系统的传递函数C(s)/R(s) 。 第3章 控制系统的数学模型 演示 法2： 二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数 例： 等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。 注：可不合并先分解。 注：等效变换前后符号不可丢。 第3章 控制系统的数学模型 二、 ※ ※应用结构图等效变换法求传