第三节直流伺服电机及驱动控制剖析.ppt

第三节 直流伺服电机及驱动控制 伺服电机要求能够准确地执行频繁变化的位置或速度指令，即要求转矩大、转子转动惯量小，能以大的加速度进行起动、停止控制，具有响应速度快的特点，所以它不同于通常的驱动电机。 一、直流伺服电机的基本结构及类型特点 直流伺服电机按定子磁场产生方式可分为永磁式和他励式两类，在永磁式直流伺服电机中，磁极采用永磁材料制成，充磁后即可产生恒定磁场。在他励式直流伺服电机中，磁极由冲压硅钢片叠成，外绕线圈，靠外加励磁电流才能产生磁场。它们的性能相近。由于永磁式直流伺服电机不需要外加励磁电源，因而在机电一体化伺服系统中应用较多。 二、直流伺服电机调速原理 电枢回路中的电压平衡方程式为 电枢反电动势Ea与转速n之间存在如下关系： 电枢切割磁场磁力线所产生的电磁转矩M 直流伺服电机运行特性的一般表达式 直流电机的调速可采用三种方法： （1）通过改变电枢电压Ua进行调速； （2）在电枢回路中串入可调电阻Ra进行调速； （3）他励式直流伺服电机Ua保持恒定，在激磁回路中串入调节电阻调速（弱磁调速） 。在电枢回路中串入可调电阻Ra调速将引起功率损耗，效率低，机械特性变软，而且只能将转速调低；弱磁调速的调速范围小。所以，在伺服系统的调速中，这两种方法都很少采用。电枢电压调速具有起动力矩大，阻尼效果好，响应速度快且线性度好等特点. 三、直流伺服电机特性分析 （一）直流伺服电机静态特