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CAN总线系统简介 CAN概述 CAN： 全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。 CAN特点 CAN属于总线式串行通信网络 可实现点对点、一点对多点及全网广播几种方式发送接收数据 为多主方式工作，通信方式灵活 CAN网络按节点类型分成不同的优先级 CAN采用非破坏性总线优先级仲裁技术 每帧信息都有循环冗余校验CRC及其它检错措施 CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭输出功能 CAN总线以报文为单位进行数据传递 每个标准报文起始部分有一个11/29位的标志符ID 数据域为0-8个字节，每个字节8位。 CAN网络结构 CAN总线的信号传送 信号使用差分电压传送，两条信号线被称为“CAN_H”和“CAN_L”，静态时均是2.5V左右，此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性”。用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为“显形”，此时，通常电压值为：CAN_H = 3.5V 和CAN_L = 1.5V。 CAN数据帧结构 数据帧由7个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC 场、应答场、帧结尾。数据场的长度可以为0。CAN 2.0A数据帧的组成 仲裁机制 只要总线空闲，任何单元都可以开始发送报文。具有较高优先权报文的单元可以获得总线访问权。如果2个或2个以上的单元同时开始传送报文，那么就会有总线访问冲突。 仲裁的机制确保了报文和时间均不损失。当具有相同识别符的数据帧和远程帧同时初始化时，数据帧优先于远程帧。仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送。如果发送的是一“隐性”电平而监视的是一“显性”电平（见总线值），那么单元就失去了仲裁，必须退出发送状态。 CAN的位仲裁技术 CAN报文过滤技术 在CAN总线中，存在多种传送和接收数据的方式，比如点对点、一点对多点及全局广播等几种方式。这几种方式的选择和转换就是通过CAN总线中的报文滤波技术实现的，无需专门的调度 在验收滤波器的帮助下，CAN控制器允许RXFIFO只接收同标识符和验收滤波器中预设值相一致的信息。只有当接收信息中的标识符和滤波器中预定义的值相等时，CAN控制器才允许将已接收的信息存入到RXFIFO CAN基本协议 CAN三层协议：物理层、数据链路层、应用层 CAN协议只对物理层和数据链路层作了描述和规定，而对于应用层则没有说明。如果每个都可以为自己的产品设计一个应用层协议。不同厂商的设备之间不能互相操作 应用层：明确CAN消息帧的11位/29位标识符和8字节数据如何使用 采用29位识别符的帧格式，具体定义如下： * * 站3报文 站1报文 站2报文 01111110000 报文标识符 01001100000 010011100001 丢掉 01001100000 010011100001 01001100000 丢掉 跟踪 所有标识符都有相同的两位01，直到第3位进行比较时，站1的报文被丢掉， 因为它的第3位为高，而其它两个站的报文第3位为低。 站2和站3报文的4、5、6位相同，直到第7位时，站3的报文才被丢失。 数据分段编号从0x00累加 帧类型 保留 目的节点地址 源节点 地址 消息 类型 0-显性 ID11-ID8 ID13-12 ID15-ID14 D19-D16 ID23-ID20 ID27-ID24 ID28