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第三章 平面连杆机构 1．教学目标 1）铰链四杆机构的基本类型； 2）铰链四杆机构的演化； 3）对曲柄存在的条件、传动角、止点、急回运动、 行程速比系数等有明确的概念； 4）了解平面四杆机构综合的基本命题，平面四杆机 构的图解法设计； 2．教学重点和难点 1）曲柄存在条件、传动角、止点、行程速比系数； 2）平面四杆机构的图解法设计； 3）有关曲柄存在条件的杆长关系式的全面分析、平 面四杆机构最小传动角的确定等问题。 §3.1 概述 §3.2 四杆机构的基本形式及其演化 §3.3 四杆机构存在曲柄的条件和几个基本概念 §3.4 平面四杆机构的设计 * §3.1 概 述 1、定义 若干个刚性构件用平面低副联接而成的机构,也可称为平面低副机构 优点： 缺点： 1.能够实现多种运动形式的转换，也可以实现各种预定的运动规律和复杂的运动轨迹，容易满足生产中各种动作要求；2.构件间接触面上的比压小、易润滑、磨损轻、适用于传递较大载荷的场合；3.机构中运动副的元素形状简单、易于加工制造和保证精度。 1.只能近似地满足给定的运动规律和轨迹要求，且设计比较复杂；2. 运动构件产生的惯性力难以平衡，高速时会引起较大的振动，因此常用于速度较低的场合。 1 A 4 2 3 C B D * 平面四杆机构 基本形式 (全转动副) 演化形式 (有移动副