两移动三转动完全解耦混联机器人机构型综合.pdfVIP

第 5O卷 第 1期 西 安 交 通 大 学 学 报 VoI．50 NO．1 2016年 1月 JOURNALOFXI’ANJIAOToNG UNIVERSITY Jan．2016 DOI：10．7652／XjtuXb2O1601015 两移动三转动完全解耦混联机器人机构型综合 秦友蕾 。，曹毅 ，陈海 。，曹浩峰 。 (1．江南大学机械工程学院，214122，江苏无锡 ；2．上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室， 200240，上海 ；3．江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，214122，江苏无锡) 摘要：为综合得到两移动三转动 (2T3R)完全解耦混联机 器人机构，基于G 集理论提 出了一种 简 单而有效的解耦混联机构型综合方法，并且给出了完全解耦混联机构型综合的具体设计步骤。首 先分析 了G 集的运算法则；接着通过G 集元素组合公式和混联机构数综合方程构造 了混联拓扑 结构，并结合机构输入运动副选择原则和解耦分 支设计准则，确保 了混联机构运动的解耦性 ；然后 根据该构型综合方法 ，完成 了完全解耦 2T3R五 自由度混联机构 的型综合过程 。运用该型综合 方 法，得到了构成 2T3R解耦混联机构各模块单元的组合形式 ，再 以其 中一种组合形式为例 ，综合 出 了2T3R五 自由度完全解耦混联机构，并得到 了大量新构型。针对该完全解耦混联机构，求解 了机 构位置的正解解析表达式，推导 出了机构的雅可比矩阵，进而依据此雅可比矩阵表达式，验证 了混 联机构的完全解耦特性 ，进一步证 明了该构型方法的正确性。基 于GF集的完全解耦混联机构型 综合方法可用于具有确定运动特征的解耦 串联 、并联 以及混联机构的构型设计 。 关键词：混联机构；GF集；解耦 ；型综合 中图分类号：TH112 文献标志码：A 文章编号 ：0253—987X(2016)01—0092—08 StructuralSynthesisofFully-D‘ecoupledTwo’-Translationaland Three-RotationalHybridRoboticM anipulators Q1N Youlei ，CAO Yi 。，CHEN Hai ，CAO Haofeng’ (1．SchoolofMechanicalEngineering，JiangnanUniversity，Wuxi，Jiangsu214122，China；2．StateKeyLaboratoryof MechanicalSystem andVibration，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China；3．JiangsuKeyLaboratory ofAdvancedFoodManufacturingEquipmentandTechnology，JiangnanUniversity，Wuxi，Jiangsu214122，China) Abstract： To obtain the structureofa fully—decoupled two—translationaland three—rotational (2T3R)hybrid mechanisms，a simpleand effective synthesisofdecoupled hybrid mechanism (HM )isproposedanddescribedin detailbasedonGFset．ThebasicalgorithmsforGFsetare firstly introduced． The topologicalstructure of the hybrid mechanism is developed by the elementsofGFset combination formula and the synthesisequation ofthenumber ofhybrid mechanism．Following t