高精度机器人减速器静态性能测试试验研究.pdfVIP

2017年第 1期 高精度机器人减速器静态性能测试试验研究 崔玉明n 史旭东①② 周 好①② 朱剑锋① (①南京康尼机 电股份有限公司，江苏 南京 210013；②南京S-程学院，江苏 南京211167) 摘 要 ：在分析 RV减速器主要性能要求的基础上 ，搭建 RV减速器静态精度测试 台及其控制和数据采集 系统 。并对系统进行调试和误差分析。使测试结果真实可靠。以某型号 RV减速器为试验对象，研 究 RV齿轮轴承孔公差等级对其传动精度和扭转刚度的影响。结果表明：测试 台能够满足 RV减 速器主要-陛能测试需求 。测试结果贴近实际；RV齿轮轴承孑L与 曲柄轴轴承接触充分的情况下，RV 减速器传动稳定性和抗变形能力显著增强，RV3(M5)的传动精度 比RV1(K5)提高了36％左右， 扭转刚度比提高了约 15％。 关键词：RV减速器 ；测试 台；传动精度 ；扭转刚度 ；试验研究 中图分类号：TH132 文献标识码 ：A DoI：10．19287／j．cnki．1005—2402．2017．01．014 Experimentalstudyonhighprecisionrobotreducerstaticperformancetesting CU1Yuming■ SHIXudong ，ZHOUHao ，ZtlUJianfeng。、 (① NanjingKangniMechanicalElectricalCo．，Ltd．，Nanjing210013，CHN； @NanjingInstituteofTechnology，Nanjing211167，CHN) Abstract：Statieaccuracytestbenchanditscontrolanddataacquisitionsystem werebuih hasedontheanalysisof RV reducermainperformancerequirements．Tilesystem wasdebuggedandtheerio‘rwasanalyzedtoin— surethattestresultisreliable．AkindofRVreducerwastakenastestohjeettostudytheinfluenceof RV gearbearingboretolerancelevelontransmissionaccuracyandtorsionalstiffnessotRV reducer．Re— suh showsthat：thetestbenc,hcanmeetthemainperformancetestrequirementsofRV reducerandtest resultiscloseto thereality．RV reducertransmission stabilityandresistancetodefi}rmation areen— hancedsignificantlywhenRV gearbearingboreandthecrankshaftbearingfullycontacts．Transmission accuracyofRV3#(M5)increasesabout36％ thanRV1#(K5)，whiletorsionalstifinessisabout15％ higher． Keywords：RV reducer；testbench；transmissionaccuracy；torsionalstiffness；experimentalstudy 建为基础 ，采用试验的方法 l 背景及意义 研究RV轮轴承孔公差等级 随着信息化和工业化的不断发展 I业机器人的 对 RV减速器主要性能的 应用越来越广泛 ，对机器人关节减速器的性能要求也