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【米兰理工大学】自动控制原理Lect17_bac-large
Lecture 17
Robust Stability
Luca Ferrarini - Basic Automatic Control 1
Stability of feedback systems with uncertainties
nominal model “true” model
w + y w + ~ y
L(s) L (s)
- -
~
in general L (s) ≠ L (s)
= stability guaranteed also
robust stability
in presence of
uncertainty
Luca Ferrarini - Basic Automatic Control 2
Typical uncertainty models
• additive uncertainty with limited magnitude
~
L (s) L (s) + δL (s) δL (j ω ) ≤ Δ
Im
Re
Δ
L (j ω )
• uncertainty in the open-loop TF gain
~
L (s) kL(s) 0 k ≤ k
Luca Ferrarini - Basic Automatic Control 3
Indicators of robust stability
They are parameters that estimate:
• the disturbance magnitude limits that assure stability
• the “distance” of the nominal model from the instability region
Luca Ferrarini - Basic Automatic Control 4
Hypotheses
nominal open-loop model is asymptotically stable
L(s) has no poles with Re 0
Im
− 1
Re
L (j ω )
For the Nyquist criterion
asymptotic stability N = 0
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