平面3_RR和3_RR柔性并联机器人弹性动力学分析.pdfVIP

( ) 华南理工大学学报 自 然 科 学 版 40 11 Journal of South China University of Technology Vol． 40 No ． 11 第 卷第 期 2012 11 (Natural Science Edition) November 2012 年 月 文章编号:1000-565X (2012)11-0052-06 * 平面3-RRR 和3-PRR 柔性并联机器人弹性动力学分析 张清华 张宪民 ( ， 510640) 华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室 广东广州 : ， 、 摘 要 采用有限元法对柔性连杆进行 离散 运用浮动 坐标 系 拉格朗日方程建立了平 面 3-RRR 3-PRR ， 、 和 柔性并联机器人 的弹性动力学模型 该模型 考虑 了关节 动平 台的集 中 ， ． ， 质量和集 中转动惯量 以及刚体运动的科式力和 离心力 基 于所建立的弹性动力学模型 ， 、 、 比较了两 系统的动力学特性 包括系统的 固有频率 动平 台的弹性位移和弹性转 角 各柔 ． : ， 3-RRR 性连杆的最大应力 结果表 明 在参数一致的情况下 平面 机器人 的动力学性能优 于 3-PRR 机器人． 文中结论可为平面完全 3 自由度柔性并联机器人的选型提供理论依据． : ; ; ; ; 关键词 并联机器人 弹性动力学 动力学特性 固有频率 有限元法 中图分类号:TH 113． 1 doi: 10 ． 3969 /j ． issn． 1000-565X． 20 12 ． 11． 007 ， ， 机器人的研究还处于起步阶段， 为了提高工业生产力 节约能源 现代机械不断 相关的研究成果 ［6］ 、 ． 、 、 ． 向轻量 低能耗和高效率等方向发展 轻型 高速 高 还很少 胡俊峰等 研究了一种新型两自由度高速 、