基于铰杆杠杆串联增力机构的内夹持气动机械手.pdfVIP

2009年第1期 液压与气动 55 基于铰杆-杠杆串联增力机构的 内夹持气动机械手 郭瑞浩k2。钟康民1 AKindofPneumatic basedon inSeries Toggle Manipulator Lever with Force．amplifier GUO Rui-jie’”，ZHONGKang-minl (1．苏州大学机电工程学院，江苏苏州215021；2．友达光电苏州有限公司，江苏苏州215021) 臻要：设诗了一舞基雩铰杼．杠榜串联增力瓤耱的内夹待气动机械手，分榜了英工锋艨理争穗能特点， 给出了夹持力的计算公式。该机械手结构简单紧凑，且以洁净的压缩赛气为工作介质，绿既化特征突出。同 时由于采用二级增力机构，解决了气朦传动系统因压力较低而导致夹持力不足的缺点。 关键词：气磊传动；祝械手；增力孰捣；铰抒；彝静 工业机械手大多采用液滕传动或气压传动。液压 传动机械手的优点是夹持力大，缺点是Elj于传动介质 泄漏及撵发容易造成环境污染。气压传旗槐摄手的突 出优点爨动作迅速，且其传动介质为清洁的压缩空气， 不会造成环境污染。但气压传动有一个致命缺点，即 压缩气体极容易泄漏，导致系统压力P不戆太高，一般 在O．5MPa左右。因而，在要求夹持力较大的场合，往 图1工作原理圈 往会造成机械手驱动气缸的直径过大，使得设计人员 左运动，夹持机构松开工件。 不得不采鬻容易造成环境污染的液压传磁枧械手。糕 2力学计算 用串联组合机械增力机构的力放大作用，可在一定程 图1所汞机械手的央紧力F，可用下式计算： 度上弥补气压传动机械手的不足。从而可在一定范围 内，震气骶传动机械手瓮替传动渡压传动机械手Hj。 F=警警 ㈣ 下面介绍我们设计的基于铰杆-杠杆串联增力机 式中d——气缸直径 构的内夹持气动机械手。 P——气压系统压力(MPa) 1工{筝源理 荔——铰秆一枉释夹持机构静副数，瑟1所示先 图1所示的基于铰杆-杠杆串联增力机构的内夹 2副 持气动机械手，主要由气压缸、铰杆1和1’、杠杆2和 ；l、Z：——杠杆主动臂、被动臂的长度 2’组成。当压缩空气的方向控镧阕处于豳l所示发位 理——铰杆税构理论压力角(如图1示) 工作状态时，气压缸的左腔即无杆腔进入压缩空气，推 田|IP——气缸的机械效率 动活塞向右运动，导致铰杆l翻l’的压力角Ot变小，通 霹淞——铰杆枧构的机械效率 过角度效应第一次把输入力放大，然后传递到恒增力 杠杆机构2和2’上，再一次将输入力进行放大，变为夹 收稿日期：2008-06-29 持工件的作用力F。当方向控制阀处于右位工作状态 作者简介：郭瑞洁(198l一)，女，河北邯郸入，高级工翔，硬± 时，气压缸的右腔器p有杆腔进入压缩空气，推动活塞向 研究生，主要跌攀复台传动技本方西的研究工作。 万方数据 56 液压与气动