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表征空间中的机器人分层运动规划.pdf
第32卷第9期 控制理论与应用 、，01．32
No．9
2015年9月 Control
TheoryApplications Sep．2015
DOI：10．7641／CTA．2015．50255
表征空问中的机器人分层运动规划
项祯桢，苏剑波+
(上海交通大学自动化系，上海200240)
摘要：由于对机器人的任务要求日趋复杂和多变，如何使机器人具备灵活的配置和运动规划能力，以适应复杂任
务的需求，成为了目前运动规划领域所研究的核心问题．传统的基于任务空间和配置空间的建模方法虽然在机器人
运动规划领域得到了非常广泛的应用，但在用于解决复杂规划任务时无法对不可行任务进行进一步地处理．本文
在表征空间模型的基础上，提出了一种分层的运动规划算法，一方面借助于表征空间维度的扩展，使对运动规划任
务的描述更为灵活；另一方面通过任务层与运动层的循环交互，使生成的路径满足更高层次和更丰富的任务要求．
在仿人机器人和多机器人系统上的应用结果表明了本文所提算法的有效性．
关键词：运动规划；表征空间；仿人机器人；多机器人协调
中图分类号：TP273 文献标识码：A
Robotichierarchicalmotion inits
planningrepresentationspace
XIANGZhen—zhen．SUJian—bo*
Jiao
(AutomationDepartment，ShanghaiTongUniversity，Shanghai200240，China)
enormous
Abstract：In and robotic issueinthefieldofrobotmotion isto
complicatedapplications，thekey planning
with
endowtherobot the of tovarious traditional and
abilityadapting tasks．Althoughtask—spaceconfiguration—space—based
motion to ofthemcan usedtOhandle
methodshavebeen be
planning successfullyappliedmanypracticalapplications，few
thesituationwhenthe failtofindafeasible withstrictand
planningalgorithms path，especially complicatedrequirements．
Inthis a hierarchicalmotion methodis the in
papehrepresentation—space—basedplanning proposed．Takingadvantage
thenumberofdimensionso
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