人—车闭环操纵性评价与优化的研究进展.pdfVIP

第39卷第10期 机械工程学报 V01．39No10 200 Oct 2003 3年10月 ENGINEERING CHINESEJoURNALoFMECHANICAL 人一车闭环操纵性评价与优化的研究进展4 郭孔辉丁海涛宗长富 (吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室长春 130025) 陈明岚 (一汽一大众汽车有限公司) 摘要：汽车的操纵稳定性与驾驶员的特性密切相关，研究汽车的操纵稳定性应该把车辆放在人一车闭环系统中 进行分析。以作者及其带领的课题组的研究成果为基础，系统介绍了国内外在人一车闭环领域的研究进展，包 括驾驶模拟器、驾驶员模型、人一车闭环操纵性的评价体系以及利用人一车闭环评价体系对车辆参数进行优化 设计。 关键词：人车闭环系统操纵性驾驶模拟器驾驶员模型 评价优化 6 中围分类号：LT461 轮胎侧偏现象，车辆转向特性突破了阿克曼转向 (Ackerman 0前言 steering)的束缚，为汽车高速操纵稳定 性的研究打下了基础。从20世纪30年代到60年 汽车的安全性是当前汽车领域研究的热点问 代，许多学者利用线性控制理论，通过建立描述车 辆转向特性的线性2自由度车辆模型，对汽车的稳 题，也是当今社会关注的热点问题之一。与汽车的 主动安全性密切相关的是汽车的操纵稳定性。所谓 态转向特性和瞬态转向特性进行了系统的分析，提 出了不足转向、过度转向和临界车速等概念[2-5J。 汽车的操纵稳定性，是指汽车能够遵循驾驶员的操 纵意图行驶，并且在受到外界干扰时抵抗干扰保持 20世纪70年代，美国试验安全车(ESV)计划 实施，开始系统地研究汽车操纵稳定性的评价体 稳定行驶的能力【l】。因此，汽车的操纵稳定性不仅 系。它采用系统工程学的方法，依据大量的试验和 与车辆本身的特性有关，还与操纵车辆的驾驶员的 特性有关，它描述的是人一车组成的闭环系统的性 理论分析，提出了稳态响应特性、瞬态响应特性、 回正特性和侧向滑移特性的安全容许极限，对操纵 能。如果把人一车闭环系统看作是一个控制系统， 则驾驶员为控制器，车辆为被控对象，驾驶员的操 稳定性进行客观评价”l。 但随着汽车操纵稳定性研究的进一步深入，人 作意图为控制系统的参考输入，车辆状态为控制系 们发现，采用开环方法对汽车操纵稳定性进行的客 统的输出(图1)。人一车闭环操纵性描述的是在有 外界干扰的情况下车辆状态(系统输出)跟随驾驶员 观评价经常会和实际驾驶员的主观感觉不一致。于 意图(参考输入)的能力。 是人们开始利用驾驶员对汽车的直线行驶性能、转 弯行驶性能和转向轻便性等性能进行主观评价，开