04 稳定性与李雅普诺夫整理.ppt

* * * * * * * * * * * * * 李雅普诺夫第二法判别非线性系统稳定性示例(1) 3）结论：渐进稳定 1)确定系统平衡状态 2）构造李雅普诺夫函数 课堂练习： 李雅普诺夫第二法判别非线性系统稳定性示练习(2) 3）结论：a0时，渐进稳定 2）构造李雅普诺夫函数 分析a满足什么条件下面系统的稳定性 1)确定系统平衡状态 4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 4.4.1 线性定常连续系统渐进稳定判据 命题4.1 矩阵 的所有特征根均具有负实部，即 ，等价于存在对称矩阵 ，使得 证明 必要性证明 设对称矩阵 令 显然 李氏第一法,如何判断？ P.61 矩阵指数函数的性质五：微分 根据 ，则 因此 充分性证明： 因为A的特征根有可能是复数，不妨在复数域上讨论，在Cn中定义新的内积 为A的对应 的特征向量，即 则 又存在 由于 ，所以 即 。证毕。 线性定常连续系统稳定性判据 线性定常连续系统在平衡状态xe = 0全局渐进稳定的充要条件：对于任意给定的正定实对称矩阵Q，若存在正定的实对称矩阵P，满足李雅普诺夫方程： 则可取为 ，为系统的李雅普诺夫函数。 欲使系统在原点渐进稳定，则要求 必须为负定 则，要求 为正定的。 判据应用注意事项 （1）判别过程 判据应用注意事项 （2）Q的选取：尽量简单，常取Q=I； （3）若 沿任一轨迹不恒等于零，那么Q可取半正定。 （4）上述判据所确定的条件与矩阵A的特征值具有负实部的条件等价，因而判据是 充要条件。 李雅普诺夫方法判别线性系统稳定性示例（1） 已知系统状态方程如下，试分析系统平衡点的稳定性。 解 设 ，Q=I 带入李雅普诺夫方程 将上式展开，对应元素相等，解得 根据希尔维斯特判据 P是正定的，因而系统的平衡点是大范围渐进稳定。 李雅普诺夫方法判别线性系统稳定性示例（2） 已知系统状态方程如下，试确定系统增益K的稳定范围。 解 因detA≠0，故原点是系统唯一的平衡状态。 为了说明Q选取的正确，需要证明 沿任意轨迹应不恒等于零。 显然 的条件是 ，此时 ， ，这表明只有在平衡状态 ，才能保证 ，而 沿任一轨线不会恒等于零。 取半正定的实对称矩阵Q为 求解李雅普诺夫方程 解得 为使P为正定矩阵的充要条件是： 12 – 2K 0 和K 0 即0 K 6 综合上述，当0 K 6系统在平衡状态原点大范围渐进稳定。 1) 取 Q = I 2) 令对称矩阵 3)将Q、P带入李雅普诺夫方程 4) 解得 P的特征值为1.12, 10.55, 75.33 P正定 课堂练习：第二法判断线性系统的稳定性（1） 1) 取Q=I 2) 令对称矩阵 3)将Q、P带入李雅普诺夫方程 4) 解得 a=1.5 b=1 c=0.5 5）判断P是否正定？ 课堂练习：第二法判断线性系统的稳定性（2） a）特征值 b）各阶顺序主子式 －－特征方程？ 1) 取Q=I 2) 令对称矩阵 3)将Q、P带入李雅普诺夫方程 4) 解得 a=7/6 b=1/6 c=1/6 5）判断P是否正定？ 课堂练习：第二法判断线性系统的稳定性（3） a）特征值 b）各阶顺序主子式 －－特征方程？ 4.5 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 4.5.1 雅可比（Jacobian）矩阵法――克拉索夫斯基（Krasovski）法 设非线性系统的状态方程为 式中，x为n维状态矢量；f为与x同维的非线性矢量函数。 假设原点xe=0是平衡状态，f(x)对 可微，系统的雅可比矩阵为： 第一法如何判断非线性系统的稳定性？ 则系统在原点渐进稳定的充要条件是：对于任意正定实对称阵P，使下列矩阵 为正定的；并且 是系统的一个李雅普诺夫函数。 如果当 时，还有 ，则系统在xe=0是大范围渐进稳定。 证明：选取二次型函数 为李雅普诺夫函数，其中P为对称正定矩阵，因而 正定。 考虑到 是x的显函数，不是时间t的显函数，因而有下列关系 将 沿状态轨迹对t求全导，可得 上式表明，要使系统渐进稳定， 必须是负定的，因此 必须是正定的。 若