2 数学模型.ppt

Matlab介绍模型及连接方式 而 只有x2x3x4x2回路与回路x5x6x7x5互不接触， 例： 有四个回路，n=4; 信号流图 几个回路？ 几个两两互不接触回路？ 故可得特征式： 图中只有一条前向通路，且 P1=G1G2G3G4G5G6 由于所有回路均与前向通路相接触，故余子式D1=1。 所以系统的总传递函数为： 信号流图 例2.6 求图所示系统的传递函数。 解：首先绘制出信号流图 信号流图 解 回路有四个：L1= -G1G2H1，L2= -G2G3H2， L3= -G1G2G3， L4= -G1G4。 回路中L2与L4不接触，L2L4=（-G2G3H2）（-G1G4） 因而特征式： D=1- L1 - L2 - L3 - L4 + L2L4 =1+G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3+G1G4 ＋G1G2G3G4H2 信号流图 有两条前向通路，故n=2。 P1=G1G2G3，与每个回路均有接触， P1的余子式Δ1=1； P2=G1G4 ，与回路L2= -G2G3H2不接触， P2的余子式Δ2=（1+ G2G3H2）。 则由梅逊公式可得系统传递函数： 信号流图 例：下图为三级RC滤波网络，试绘制其结构图，并求其传递函数Uc/Ur。 解 将网络分为三个电流回路，回路电流分别为i1，i2，i3。 1）绘制结构图，如图所示。 实际上，可以直接在结构图上采用Mason公式。 信号流图 2） 求传递函数。采用梅逊公式求传递函数。 该结构图有五个反馈回路，回路传递函数均相同，即 故 五个回路中，六组两两互不接触，它们是Ⅰ-Ⅱ、Ⅰ-Ⅲ、Ⅰ-Ⅴ、Ⅱ-Ⅲ、Ⅲ-Ⅳ及Ⅳ-Ⅴ。 因此 信号流图 五个回路中还有一组三个互不接触的回路，即Ⅰ-Ⅱ-Ⅲ，故： 则特征式: 而前向通路只有一条，即: 前向通路与各反馈回路均有接触，余子式Δ1 = 1 信号流图 由梅逊公式可求得总传函数: 信号流图 2.5 典型控制系统的传递函数 控制系统会受到两类外作用信号的影响。 一类是有用信号，或称为输入信号、给定值、参考输入等，常用r(t)表示； 另一类则是扰动，或称为干扰，常用n(t)表示。 一个闭环控制系统的典型结构可用下图表示 控制系统的传递函数 下面介绍几个系统传递函数的概念： （1）系统的开环传递函数 前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积，称为系统的开环传递函数。 开环传递函数是指闭环系统在开环时的传递函数。 开环零点：另GK(s)分子为零的根称为开环零点。 开环极点：另GK(s)分母为零的根称为开环极点。 控制系统的传递函数 E(s) （2）r(t)作用下系统的闭环传递函数 令n(t)=0,结构图变为 （3）n(t)作用下系统的扰动闭环传递函数 先求出c(t)对n(t)之间的传递函数。令r(t)=0， （4）参考输入的误差闭环传递函数E(s)/ R(s) 在典型结构图中，代表被控量c(t)的测量装置的输出b(t)和给定输入r(t)之差为系统的误差e(t)，即： 或 E(s)即图中综合点的输出量的拉氏变换式。 （5）n(t)作用下系统的误差扰动传递函数E(s)/ N(s) ，令r(t)=0，则可得： （6）闭环系统的特征方程 上面导出的四个传递函数表达式分母是一样的，均为: [1+G1(s)G2(s)H(s)]，这是闭环控制系统各种传递函数的规律性。 令闭环传递函数分母多项式为零 称为闭环系统的特征方程。 可将上式改写成如下形式： -p1,-p2,…,-pn称为特征根，或称为闭环系统的极点。 它与控制系统的瞬态响应和系统的稳定性密切相关。 例:已知单位反馈系统的开环传递函数为， 求开环零点、开环极点、闭环零点和闭环极点。 解: 开环零点为 开环极点为 闭环传递函数为 闭环零点 闭环极点 小结 微分方程 牛顿第二定律、克希霍夫定律、刚体 旋转定律等 非线性系统的线性化 传递函数 拉氏变换 性质 术语（开环传递函数、闭环传递函数、 零点、极点以及特征方程） 结构图 绘制 化简（基本连接化简以及移动综合点 引出点） 信号流图 绘制 Mason公式 num=[1];den=[1 10]; 定义分子多项式和分母多项式 sys1=tf(num,den); 定义传递函数 z=[1];p=[1 1];k=4； 定义零极点和根轨迹增益 sys2=tf(z,p,k); 定义传递函数 sys3=series(sys1,sys2); 串