第7章4动静法2研讨.ppt

2.运动分析：如图所示，设A、B的加速度分别为aA、aB，轮C、D的角加速度分别是aC、aD，轮D的质心加速度为aD。有以下运动关系式： 五个所设的加速度有四个关系式，取aA为独立变量，得到 ， 3.受力分析：因全系统有四个未知约束力，对于平面问题平衡方程数目不够，必须拆开。 先取约束力少的轮D与物体B为研究对象，作受力图如图所示，为平面力系。其中， 其中出现不必计算的未知力FT2，为了避免计算FT2，需另取研究对象。 再取轮C与物体A为研究对象，作受力图，为平面力系。其中， 轮C的转轴在质心，其惯性力系的主矢为零。 为计算固定端K处的约束力，再选梁CK为研究对象，作受力图如图所示，为平面力系。显然FCx、FCy是必须计算的过渡未知量。 4.建立方程： 对于轮D与物体B，取方程 即 对于轮C与物体A，取方程 即 即 HE段绳的拉力 又得 由以上方程，解得物体A上升的加速度 再对梁CK列方程 例7-29 如图所示，曲柄摇杆机构的曲柄OA长为r，质量为m，在变力偶M的驱动下以匀角速度w0转动，并通过滑块A带动摇杆BD运动。OB铅垂，BD可视为质量为8m的均质等直杆，长为3r。不计滑块A的质量和各处的摩擦；在图示瞬时，OA水平， 求此时驱动力偶矩M和O处的约束力。 解： 1.研究对象：整个系统有四个约束力，多于平衡方程的数目，故必须拆开，分为曲柄与摇杆两个研究对象，二者皆为定轴转动。 2.运动分析：曲柄OA匀速转动，由合成运动方法求摇杆的运动。以连结在OA上的滑块A为动点，动系固连在摇杆BD上，牵连运动为转动。 先分析速度，作速度关系图如图所示。由 及 可得 分析加速度，作加速度关系图。由加速度合成定理，有 其中 与 大小不知，但只需求与BD的 。把加速度矢量方程投影到 角加速度有关的 上 摇杆BD的角加速度 摇杆BD质心C的加速度 曲柄OA质心E的加速度 3.受力分析： 分别以摇杆BD和曲柄OA为研究对象，作受力图。 其中， 4.建立方程： 对于摇杆BD，因不需计算支座B处的约束力，所以只选用一个方程 即 对于曲柄OA，全取三个方程 例7-30 如图所示，电动绞车安装在梁上，梁的两端搁在不计摩擦的支座上，绞车与梁共重为G。绞盘半径为R，与电机转子固结在一起，转动惯量为J，质心位于 O处。绞车以加速度a提升质量为m的重物，其它尺寸如图。求支座A、B受到的附加约束力。 解： 1.研究对象：以整个系统为研究对象。系统由两个物体组成，一个定轴转动，一个平移。 2.运动分析：已知重物的加速度为a，设绞盘的角加速度为a，则 。 3.受力分析：两个支座A、B只有法向约束力，作出受力图如图所示，为平面力系。 其中 转子的质心在转轴上，其惯性力的主矢为零。 * * 它的惯性力系向质心C简化，得到 主矩为 主矢为 7.2.5 平面运动刚体的动力方程 1. 一般平面运动刚体的动力方程 如图所示，刚体平面运动时，取质心C为基点，建立原点在质心C的直角坐标系，使Cxy面平行于运动平面；则平面运动可分解为随质心C的平移和绕过质心C的z轴的转动。设刚体的角速度与角加速度分别是w与a，质心的加速度为aC。 由质点系的达朗贝尔原理式,对于平面运动刚体有 这是平面运动刚体的动力方程，它综合反映了平面运动刚体的运动、主动力及约束力的关系。 常见平面运动刚体的动力方程 工程中常见的平面运动刚体具有质量对称平面，且运动平面与该质量对称平面平行。这种刚体对与质量对称平面垂直的z轴的惯性积为零，即Jxz=Jyz=0；而且惯性力系可以简化为质量对称平面内的平面力系。因而，动力方程变为 如果把主动力和约束力也简化成质量对称平面内的平面力系，则问题简化为平面问题。 平面运动刚体的动力方程变为 或 此式简化了主动力与约束力，突出了平面运动刚体的运动量计算，也称为刚体平面运动的微分方程。 例7-23 如图所示，质量m=20kg，半径r=25cm的均质半球静止地放在水平面上，球心为O，质心为C且有 现在其边缘上作用一个力F=130N，如果在力F作用的瞬时，半球不发生滑动，接触处的摩擦因数至少应该多大？并求此时的角加速度。 解： 1.研究对象：半球。 2.运动分析：由静止开始的纯滚动趋势，速度瞬心为P。设此瞬时角加速度为a，质心的加速度为aC。 由于瞬心P的加速度aP指向O点，以P为基点，有 投影到aC方向，则有 3.受力分析：作受力图如图所示，为平面力系。P点有向左滑动趋势，摩擦力FS向右。半球平面运动，惯性力系向质心C简化，主矢FI=maC，主矩MI=JCa。重力G=mg。 4.建立方程： 解得：