第13讲lyapunov稳定性.pptVIP

现代控制理论 §5 Lyapunov稳定性 稳定性回顾与准备知识 李雅普诺夫意义下的稳定 李雅普诺夫第一方法（间接法） 李雅普诺夫第二方法（直接法） （四川理工学院自动化教研室 2009-4-11） 渐近状态观测器 状态观测器的直接设计步骤 已知系统∑(A, B, C)，设计观测器的步骤是： 1、判断系统的能观性。能观则一定可以设计全维状态观测器。 2、根据期望的观测器极点位置，计算期望的观测器特征多项式 3、计算观测器的特征多项式 det[sI-(A-HC)] 4、比较系数，得到增益矩阵H 带观测器的闭环系统 带观测器闭环系统的状态变换 带观测器闭环系统的属性 系统运动的稳定性 稳定性回顾与准备知识 李雅普诺夫意义下的稳定 李雅普诺夫第一方法（间接法） 李雅普诺夫第二方法（直接法） 正常工作要求系统是稳定的 系统总会受到内部或外部因素的影响，例如负载、能源波动、系统参数变化、环境条件改变等。 我们关心：稳定的平衡点、不稳定的平衡点和稳定区域（全局、局部） 正定函数 Example 二次型函数 Example 欧几里德(Euclid)范数 系统运动的稳定性 稳定性回顾与准备知识 李雅普诺夫意义下的稳定 李雅普诺夫第一方法（间接法） 李雅普诺夫第二方法（直接法） 李雅普诺夫（Lyapunov） 1892年，博士论文 The General Problem of the Stability of Motion 提出了为当今广为应用且影响巨大的李亚普诺夫方法，已成为当今自动控制理论课程讲授的主要内容之一。 适用于单变量、线性、非线性、定常、时变、多变量等系统。 李雅普诺夫稳定性理论简介 主要内容 稳定性的基本概念 李雅普诺夫意义下的稳定性 李雅普诺夫第一方法 李雅普诺夫第二方法 LTI系统渐近稳定性判别法 基本要求 正确理解稳定性基本概念和李雅普洛夫意义稳定 性概念 理解李氏第一法，李氏第二法 掌握线性系统渐近稳定性分析方法 自治系统及平衡状态 孤立的平衡状态 稳定性的定义 渐进稳定性 不稳定 系统运动的稳定性 稳定性回顾与准备知识 李雅普诺夫意义下的稳定 李雅普诺夫第一方法（间接法） 李雅普诺夫第二方法（直接法） Lyapunov第一方法（间接法） 泰勒级数展开与雅可比矩阵 Example 系统运动的稳定性 稳定性回顾与准备知识 李雅普诺夫意义下的稳定 李雅普诺夫第一方法（间接法） 李雅普诺夫第二方法（直接法） 二维运动过程演示 Lyapunov第二方法（直接法） 评注 Lyapunov稳定性定理的扩展 Example 1 Example 2 Example 3 补充评注 线性时不变系统稳定性判据 评注 Example 4 Example 5 离散系统稳定性判据 Example 6 Review 习题示例 习题示例 习题示例 习题示例 习题示例 习题示例 习题示例 对于系统的状态方程 如果 并且 则系统在原点一致渐进稳定。 对于系统的状态方程 如果 则系统在原点处不稳定。 试用Lyapunov第二方法判定系统的稳定性。 [解]易知系统的平衡点是原点 试用Lyapunov第二方法判定系统的稳定性。 [解]易知系统的平衡点是原点 试用Lyapunov第二方法判定系统的稳定性。 [解]易知系统的平衡点是原点 4 Lyapunov函数不是唯一的。 5 关于稳定性的条件是充分的，不是必要的。 6 如果系统的原点是稳定的或渐进稳定的，则Lyapunov函数是一定存在的。 7 Lyapunov函数只能判定其定义域内平衡状态的稳定性，对于非线性系统和时变系统也能提供大范围稳定的信息。 LTI系统大范围一致渐进稳定判别定理： 取标量函数及其推导如下： 则系统渐进稳定的充要条件是，对任意给定的一个正定对称矩阵Q，有唯一的正定对称矩阵P使李雅普诺夫（矩阵代数）方程成立，即 2 除较为简单的情形外，应用该判据的困难主要在于Lyapunov方程的求解。因此，在系统控制理论中，Lyapunov判据的意义主要在于理论分析和推导的应用。实际中可以借助MATLAB软件来求解。 1 矩阵Q可以任意选取。常将矩阵Q取为单位阵，以简化计算过程 3 线性定常系统稳定的充要条件是系统的所有特征值均具有负实部。基于此理解，提供了把Lyapunov判据推广为其他形式的可能。 已知LTI自治系统 试用李雅普诺夫方法判定系统的稳定性。 解： 由于p110，故P非正定，可知系统非渐进稳定。 用李雅普诺夫方法判定如下LTI系统的稳定性。 解： 由于p110，|P|0，可知系统在原点渐进稳定。 LTI离散系统一致渐进稳定判别定理： 原点平衡处渐进稳定的充分必要条件为G的全部特征值的幅值均小于1。即当且仅当对任一给定n维正定对称矩阵Q，离散Lyapunov方程