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FMS柔性制造系统培训 ----升降梯单元 升降梯单元 总体介绍 总体介绍 总体介绍 升降梯单元 结构描述 结构描述 结构描述 结构描述 结构描述 结构描述 结构描述 结构描述 结构描述 升降梯单元检测元件、执行机构、控制元件一览表 升降梯单元检测元件、执行机构、控制元件一览表 升降梯单元 控制分析 控制分析 控制分析 控制分析 控制分析 控制分析 控制分析 控制分析 控制分析 伺服参数调整方法 金属 凸轮上限位I1.0是否到达 尼龙 垛机左移Q0.4，左限位电磁铁Q1.1 接下页 输出凸轮电机Q0.6 否 销钉是哪种材质 垛机右移Q0.5，右限位电磁铁Q1.2 垛机左限位I0.3 垛机右限位I0.5 流程图 停止垛机左移Q0.4，输出凸轮电机Q.6 停止垛机右移Q0.5，输出凸轮电机Q.6 凸轮下限位I1.1 凸轮下限位I1.1 停止凸轮电机Q0.6，输出垛机右移Q0.5 停止凸轮电机Q0.6，输出垛机左移Q0.4 垛机中间限位I0.4 垛机中间限位I0.4 接下页 流程图 停止垛机右移Q0.5及左限位电磁铁Q1.1 停止垛机左移Q0.4及右限位电磁铁Q1.2 输出伺服电机脉冲Q0.0及方向Q0.3 外侧限位I1.2 停止伺服电机脉冲Q0.0及方向Q0.3 输出步进电机脉冲Q0.1及方向Q0.2 下限位I0.0 停止步进电机脉冲Q0.1及方向Q0.2，工作指示灯灭Q1.3 流程图 思考问题 如何进行库位信息的检索，哪种检索方法更好 如果接到的是空托盘，那么托盘应该怎样处理 想要指定库位进行出库，该怎样编程 1. 2. 3. 故障排除 可能原因： 控制模式开关未选在自动 故障： 前一站有托盘，但垛机不向左进行接件动作 可能原因： 1.步进电机或伺服电机的驱动器参数调整不正确 2.程序中发送脉冲量不正确 3.初始位置的开关位置不正确 故障： 垛机定位时，产生的偏差较大 可能原因： 保护用微动开关被压住，造成供电断路 故障： 垛机行进至导轨尾端后，再也无法移动，复位也无效 按键功能 1 选择伺服模式。 为数值的减量(-1)。 选择伺服模式。 为数值的增量(+1)。 切换模式(MODE)。 删除(ESC)。 将设定位向右侧移位(SHIFT)。 确定模式与数值(ENT)。 确定的时候要按住此键1秒以上。  * LZTI Flexible Manufactory System ---- 机电一体化柔性制造系统——升降梯单元 本站由升降梯与立体仓库两部分组成，可进行两个不同生产线的入库和出库。在本装配生产线中可根据检测单元对销钉材质的检测结果将工件进行分类入库（金属销钉和尼龙销钉分别入不同的仓库）。若传送至本单元的为分拣后的空托盘，则将其放行。 优势特点 运动过程 实训内容 整体组成 机械简图 电气分类 I/O对照 动作分解 故障排除 升降梯单元 控制分析 结构描述 总体介绍 优势特点 体现了多种机械传动结构的综合应用 垛机定位使用伺服控制，精度高，速度快 库位信息闭环检测，出入库程序可更加智能 升降梯单元将分拣站放行的托盘接收，若托盘为空则将其放行；若有工件，则根据材质选择仓库号，再依据仓库库位的信息决定目标库位。由步进及伺服等精密控制电机带动丝杠，链条等传动装置对垛机进行定位，并完成入库动作。 运动过程 实训内容 熟悉升降梯立体仓库单元的机械主体结构，了解机械装配方法，重点观察丝杠丝母升降机构、齿轮齿条差动升降机构、链轮链条差动升降机构及齿轮齿条升降梯水平移动机构的传动过程。 1. 对照电源系统图和气动原理图学习本单元电源系统和气动系统的设计与连接调试方法。 2. 对照示意图查找本单元各类检测元件、控制元件和执行机构的安装位置，并依据升降梯立体仓库单元PLC控制接线图熟悉其安装接线方法。 3. 观察分站运行演示，理解控制要求并根据控制要求描述及工作状态表自行绘制自动控制功能图；设置I/O编号，并将功能图转换为梯形图输入计算机进行调试；将程序下载至PLC进行试运行 4. 优势特点 运动过程 实训内容 I/O对照 动作分解 故障排除 升降梯单元 控制分析 结构描述 总体介绍 整体组成 机械简图 电气分类 整体组成 1 升降步进电机 水平移动伺服 水平移动导轨 升降传动机构 凸轮传动机构 电磁阀 传感器 垛机传动装置 指示灯 仓库 仓库 垛机 机构名称：齿轮、齿条差动升降机构 工作特性：即时速度V2=2V1行程S2=2S1 本机应用目的：增大举升高度。 结构简图 2 机构名称：齿轮、齿条传动机构