课件--模型测控制.ppt

第六章;内容要点;第一节 预测控制的发展;第一节 预测控制的发展;第一节 预测控制的发展;第一节 预测控制的发展;第一节 预测控制的发展;第二节 预测控制的基本原理;第二节 预测控制的基本原理;第二节 预测控制的基本原理一.预测模型（内部模型）;第二节 预测控制的基本原理一.预测模型（内部模型）;第二节 预测控制的基本原理二.滚动优化（在线优化）;第二节 预测控制的基本原理二.滚动优化（在线优化）;第二节 预测控制的基本原理三.反馈校正（误差校正）;第二节 预测控制的基本原理三.反馈校正（误差校正）;第三节 模型算法控制(MAC);第三节 模型算法控制(MAC)一. 预测模型;第三节 模型算法控制(MAC)一. 预测模型;第三节 模型算法控制(MAC)一. 预测模型;第三节 模型算法控制(MAC)一. 预测模型;第三节 模型算法控制(MAC)一. 预测模型;第三节 模型算法控制(MAC)一. 预测模型;第三节 模型算法控制(MAC)一. 预测模型;第三节 模型算法控制(MAC)一. 预测模型;第三节 模型算法控制(MAC)二. 反馈校正;第三节 模型算法控制(MAC)三. 设定值与参考轨迹;第三节 模型算法控制(MAC)三. 设定值与参考轨迹;第三节 模型算法控制(MAC)四.最优控制;第三节 模型算法控制(MAC)四.最优控制;第三节 模型算法控制(MAC);第四节 动态矩阵控制(DMC);第四节 动态矩阵控制(DMC) 一. 预测模型;第四节 动态矩阵控制(DMC) 一. 预测模型;第四节 动态矩阵控制(DMC) 一. 预测模型;第四节 动态矩阵控制(DMC) 一. 预测模型;第四节 动态矩阵控制(DMC) 一. 预测模型;第四节 动态矩阵控制(DMC) 一. 预测模型;第四节 动态矩阵控制(DMC) 一. 预测模型;第四节 动态矩阵控制(DMC) 一. 预测模型;第四节 动态矩阵控制(DMC) 一. 预测模型;第四节 动态矩阵控制(DMC) 一. 预测模型;第四节 动态矩阵控制(DMC) 一. 预测模型;第四节 动态矩阵控制(DMC) 一. 预测模型;第四节 动态矩阵控制(DMC) 一. 预测模型;第四节 动态矩阵控制(DMC) 二. 滚动优化;第四节 动态矩阵控制(DMC) 二. 滚动优化;第四节 动态矩阵控制(DMC) 二. 滚动优化;第四节 动态矩阵控制(DMC) 二. 滚动优化;预测控制并不将整个最优控制时间序列付诸实施 而是只取第一项Δu*(k)作为即时控制增量 实际采取的控制作用; k 时刻，Δu(k)实施到系统上，对未来时刻的输出预测值 k+1时刻, 可测到实际输出值y(k+1)，比较预测值 由于模型不够精确和未知扰动等原因，存在输出误差;第四节 动态矩阵控制(DMC) 三. 反馈校正;第四节 动态矩阵控制(DMC) 三. 反馈校正;第四节 动态矩阵控制(DMC) 三. 反馈校正;第四节 动态矩阵控制(DMC) 四. 参数选择和品质分析;第四节 动态矩阵控制(DMC) 四. 参数选择和品质分析;第四节 动态矩阵控制(DMC) 四. 参数选择和品质分析;第四节 动态矩阵控制(DMC) 四. 参数选择和品质分析;第四节 动态矩阵控制(DMC) 四. 参数选择和品质分析;第四节 动态矩阵控制(DMC) 四. 参数选择和品质分析;第四节 动态矩阵控制(DMC) 四. 参数选择和品质分析;第四节 动态矩阵控制(DMC) 四. 参数选择和品质分析;第四节 动态矩阵控制(DMC) 四. 参数选择和品质分析;第四节 动态矩阵控制(DMC) 五. 仿真示例;第四节 动态矩阵控制(DMC) 五. 仿真示例;第四节 动态矩阵控制(DMC) 五. 仿真示例;第四节 动态矩阵控制(DMC) 五. 仿真示例;第五节 内部模型控制(IMC);第五节 内部模型控制(IMC);第五节 内部模型控制(IMC);第五节 内部模型控制(IMC);第五节 内部模型控制(IMC);第五节 内部模型控制(IMC)一. 对偶稳定性;第五节 内部模型控制(IMC)一. 对偶稳定性;第五节 内部模型控制(IMC)一. 对偶稳定性;第五节 内部模型控制(IMC)一. 对偶稳定性;第五节 内部模型控制(IMC)一. 对偶稳定性;第五节 内部模型控制(IMC)二. 理想(perfect)控制器;第五节 内部模型控制(IMC)二. 理想(perfect)控制器;第五节 内部模型控制(IMC)二. 理想(perfect)控制器;第五节 内部模型控制(IMC)三. 零稳态偏差;第五节 内部模型控制(IMC)三. 零稳态偏差;第五节 内部模型控制(