自动控制35~36线性系统的稳定性分析.pptVIP

第3章 线性系统的时域分析法 根据这个思路分析系统稳定的充要条件。 设系统的闭环传递函数为 当系统特征方程的根都具有负实部时，则各瞬态分量都是衰减的，且有 ，此时系统是稳定的。 如果特征根中有一个或一个以上具有正实部，则该根对应的瞬态分量是发散的，此时有 ，系统是不稳定的。 如果特征根中具有一个或一个以上的零实部根，而其余的特征根均有负实部，则C（t）趋于常数或作等幅振荡，这时系统处于稳定和不稳定的临界状态，常称之为临界稳定状态。对于大多数实际系统，当它处于临界状态时，也是不能正常工作的，所以临界稳定的系统在工程上属于不稳定系统。 1）稳定的必要条件 设系统的特征方程为 式中 。若该方程的特征根为 （1,2,….n）,该n个根可以是实数也可以是复数，则上式可改写成为 将上式展开 由此可见，如果特征方程的根 都具有负实部，则特征方程式中的所有系数 必然都大于零。故系统稳定的必要条件是其特征方程的各项系数均为正，即 2） 劳斯判据 将系统的特征方程写成如下形式 例2 已知系统的特征方程为 试用劳斯判据判断系统的稳定性。 四.劳斯判据的特殊情况 例3 设系统特征方程为s4+2s3+s2+2s+2 =0；试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。 F(s) =2s4+8s2+4 dF(s)/ds=8s3+16s 综上所述，应用劳斯表判据分析系统的稳定性时，一般可以按如下顺序进行： 1、确定系统是否满足稳定的必要条件。当特征方程的系数不满足???? (i=0,1,2,……n)时，系统是不稳定的。 2、当特征方程的系数满足??????? (i=0,1,2,……n)时，计算劳斯表。当劳斯表的第一列系数都大于零时，系统是稳定的。如果第一列出现小于零的系数，则系统是不稳定的。 3、若计算劳斯表时出现情况1)和2)，此时为确定系统极点的分布情况，可按情况1)和2)的方法处理。 五、劳思稳定判据的应用 3.5 线性系统的稳态误差计算 控制系统的稳态误差，是系统准确度的一种度量，通常称为稳态性能。 系统误差有两种定义方法： 例 设单位反馈系统开环传递函数为G(s)=1/Ts,输入信号分别 为 1）r(t)=t ，2) r(t)=t2/2，3) r(t)=sinωt，求系统稳态误差。 3.5.3 稳态误差计算（稳态误差系数法） 影响稳态误差的因素 ? 一般开环传递函数可以写成如下形式： 1）阶跃输入下稳态误差及静态位置误差系数 对实际系统来说，通常是允许存在稳态误差的，但不允许超过规定的指标。为了降低稳态误差，可在稳定条件允许的前提下，增大系统的开环放大系数，若要求系统对阶跃输入的稳态误差为零，则必须选用I型或高于I型的系统。 三、斜坡输入下稳态误差及静态速度误差系数 上面的计算表明，在斜坡输入作用下，0型系统的稳态误差为 ，而I型系统的稳态误差为一定值，且误差与开环放大系数成反比。为了使稳态误差不超过规定值，可以增大系统的K 值。II型或高于II型系统的稳态误差总为零。因此，对于单位斜坡输入，要使系统的稳态误差为一定值或为零，必需 ，也即系统必须有足够积分环节。 四、加速度输入下稳态误差及静态加速度误差系数 在加速度输入作用下，0型和I型系统的稳态误差为 ，II型系统的稳态误差为一定值，且误差与开环放大系数成反比。对III型或高于III型的系统，其稳态误差为零。但是，此时要使系统稳定则比较困难。 五、系统型别、静态误差系数与输入信号形式之间的关系 若给定输入信号是上述典型信号的线性组合，则系统相应的稳态误差就由叠加原理求出。例如，若输入信号为 则系统的总稳态误差为 提高开环放大系数 K或增加开环传递函数中的积分环节数（即提高系统的型别），都可以达到减小或消除系统稳态误差的目的。但是，这两种方法都受到系统稳定性的限制。因此，对于系统的准确性和稳定性必须统筹兼顾、全面衡量。 例 设如图所示系统的输入信号r(t)=10+5t，试分析系统的稳定性并求出其稳态误差。 一是在输入端定义： E(s) G(s) C(s) H(s) R(s) B(s) (-) 该方法定义的误差在实际系统中是可测的。有一定的物理意义。 另一是从系统输出端来定义： E/(s) G