自动控制原理课件第三章自动控制系统的时域分析一.pptVIP

CASE.SCUT §3 自动控制系统的时域分析§3-1 稳定性和代数稳定判据 §3-1-1稳定的概念和线性系统的稳定充要条件 稳定的定义：设系统原处于某一初始平衡状态,在外作用影响下它离开了平衡状态,当外作用消失后,经过足够长时间它能回复到原平衡状态,则称系统稳定,否则不稳定。 线性系统稳定的充要条件：系统特征方程的根(即系统的闭环极点)均为负实数或具有负实部的共轭复数(也即系统的全部闭环极点都在左半复数平面)。 CASE.SCUT §3-1-1 稳定的概念和线性系统的 稳定充要条件 CASE.SCUT §3-1-1 稳定的概念和线性系统的 稳定充要条件 CASE.SCUT §3-1-2 劳斯(Routh)稳定判据 ⑴按s降幂排列列写闭环特征方程; ⑵列写劳斯计算表; ⑶若特征方程的系数都为正数, 且劳斯表第一列元素均为正数,则闭环系统稳定 CASE.SCUT §3-1-2 Routh稳定判据 CASE.SCUT §3-1-2劳斯稳定判据： 若第一列元素出现符号改变,则系统不稳定,实部为正的闭环极点个数z=第一列元素符号改变次数; 若第一列元素出现0,则系统可能为临界稳定(在虚轴有闭环极点)或不稳定(有正实部闭环极点),要判断,可用一无限小正数ε取代0以继续列表。 CASE.SCUT §3-1-3 劳斯稳定判据的应用:1.例3-1 三阶系统稳定的充要条件 CASE.SCUT §3-1-3 劳斯稳定判据的应用1 例3-2 第一列元素符号改变2次, 表明系统有正实部闭环极点2个,z=2 系统不稳定。 CASE.SCUT §3-1-3 劳斯稳定判据的应用 1.例3-3 第一列元素出现0,用ε取代继续列表, 用ε取代继续列表后第一列元素没改变符号,z=0 故系统有一对虚根,系统临界稳定(不属稳定) CASE.SCUT §3-1-3 劳斯稳定判据的应用 1.例3-4已知特征方程 第一列元素出现符号改变2次,z=2 表明系统有2个正实部闭环极点,系统不稳定。 CASE.SCUT §3-1-3 劳斯稳定判据的应用 1.例3-5已知特征方程 第一列元素未反号,系统有虚根(可通过解辅助方程求得) CASE.SCUT §3-1-3劳斯判据的应用 2.分析系统参数变化对稳定性的影响 例3-6 CASE.SCUT §3-1-3Routh判据的应用 3.确定系统的相对稳定性 绝对稳定性 相对稳定性:由于稳定系统的特征根都在左半复数平面,而虚轴是系统的临界稳定边界,故以最靠近虚轴的特征根和虚轴的距离σ表示系统的相对稳定性或稳定裕度。 以s=z-σ代入原特征方程,得出以z为变量的新特征方程,用Routh判据判别,若满足稳定条件,则系统具有σ以上的稳定裕度。 CASE.SCUT §3-1-3Routh判据的应用 3.确定系统的相对稳定性 例3-7 利用MATLAB进行控制系统分析一.稳定性分析例3-22 线性系统稳定充要条件：连续系统，所有闭环极点都位于左半s平面；离散（时间）系统，所有闭环极点都位于z平面以原点为圆心的单位圆內。 常规法求解微分方程根（求解代数方程根），高阶系统，难； Routh表,July表法； MATLAB函数求系统零，极点 利用MATLAB进行控制系统分析一.稳定性分析 例3-22 exp032911.m num=[3 16 41 28]; den=[1 14 110 528 1494 2117 112]; [z,p,k]=tf2zp(num,den)%求取系统的零极点 ii=find(real(z)0);n1=length(ii); jj=find(real(p)0);n2=length(jj); if(n20) disp(The System is Unstable); else disp(The System is Stable); if(n10) disp(The System is a Nonminimal Phase One); else disp(The System is a minimal Phase One); end end pzmap(p,z); %绘制系统的零极点图 axis equal; title(The pole and zero Map of system) 利用MATLAB进行控制系统分析一.稳定性分析例-22exp032911.m 利用MATLAB进行控制系统分析一.稳定性分析 例3-22exp032911.m 利用MATLAB进行控制系统分析一.稳定性分析 例3-3exp032912.m num=input(num=);den=input(den=);[z,p,k]=tf2zp(num,den)