高阶线性系统的稳定性分析.pptVIP

为简化运算，常把劳斯表的某一行同乘以以一个正数后，再继续运算。 本例中，劳斯表可按如下方法计算： 1 14 10 6 17 2 67 58 (同乘以6，实质是不除6) 791 134 （同乘以67，不除67） 36900 （同乘以791，不除791） 134 由于第一列系数的符号相同，故系统稳定。 例2：已知系统的特征方程，试用劳斯判据判断系统的稳定性。  s4+2s3+s2+s+1=0 解 列劳斯表如下 S4 1 1 1 S3 2 1 0 S2 (2*1-1*1)/2=1/2 (2*1－1*0)/2=1 S1 (1*1-2*2)/1=-3 S0 (-3*2-1*0)/-3=2 由于劳斯表第一列的系数变号两次，一次由1/2变为－3 ，另一次由－3变为2，特征方程有两个根在S平面右半部分，系统是不稳定的。 (b) 劳斯表某行的第一项等于零，而本行中其余各项不全为零 方法1：当劳斯表某一行的第一项为零，而其余项不全为零，可用一个很小的正数ε(例如1*10-6 )代替第一列的零项，然后按照通常方法计算劳斯表中的其余项。 方法2：令s=1/x代入特征方程可得到以x为变量的新的代数方程，对此方程使用劳斯判据也可判断系统的稳定性（相当于把特征方程系数的顺序倒过来）。 方法3：对原特征方程两边同时乘以（s+a)因子，再用劳斯判据判稳。 方程两边同乘以s+1 ，得： 劳斯表为 s5 1 3 7 s4 2 4 5 s3 2 9 （同乘以2） s2 -10 10 s1 11 s0 10 方法3 劳斯表第一列系数变号两次，所表示系统不稳定。 例如 ， ， 等等。显然，系统是不稳定的。 (c) 劳斯表某行所有系数均为零 如果劳斯表中某一行各项均为零，这说明在S平面内存在以原点为对称的特征根。 例5：设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 斯 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 1 1 6 6 0 劳斯表何时会出现零行? 特征方程中出现一些绝对值相同但符号相异的特征根：两个大小相等但符号相反的实根或一对纯虚根，或两对共轭复根。 1 1 劳斯表出现零行系统一定不稳定 判断系统稳定性。 s6 1 8 20 16 s5 2 12 16 s4 2 12 16 s3 0 0 0 例6 已知系统的特征方程,分析系统的稳定性。 解 由特征方程列劳斯表 由于s3行的各项均为零，这表明系统有共轭虚根，所以系统不稳定。共轭虚根可由辅助方程求得，由 解得： 注意：如何 列辅助方程 1、确定系统是否满足稳定的必要条件。当特征方程的系数不满足ai0(i=0,1,2,……n)时，系统是不稳定的。 2、当特征方程的系数满足ai0 (i=0,1,2,……n)时，计算劳斯表。当劳斯表的第一列系数都大于零时，系统是稳定的。如果第一列出现小于零的系数，则系统是不稳定的。 3、若计算劳斯表时出现情况(2)和(3)，此时为确定系数极点的分布情况，可按情况(2)和(3)的方法处理。 Tips：判断系统稳定性的步骤： 运用劳斯判据，不仅可以判定系统是否稳定，还可以用来分析系统参数的变化对稳定性产生的影响，从而给出使系统稳定的参数范围。 4.劳斯稳定判据的应用 例