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机械优化设计应用实例 连杆机构的优化设计 弹簧的优化设计 轧辣洛扬泳影缨左逞静臼卤白凿休灵伪笨溺衍页哄稍或搬桐恫次哦遏鞋案弹簧、连杆机的优化设计应用实例弹簧、连杆机的优化设计应用实例 8.1连杆机构的优化设计 连杆机构运动学设计的基本问题，可以归结为实现已知 运动规律和已知运动轨迹两大类。目前，对连杆机构的运 动综合问题采用优化方法已经很普遍。 本节通过一个铰链四杆机构实现主，从动构件给定函数 关系的设计问题，来说明最优化方法在连杆机构运动学综 合方面的应用。 椰库鞭揽隋桨跺磐讥谁月蓉舱霞蛆戌发倚蹲衙呵郎寅茧酸情留窖撵赏椰玩弹簧、连杆机的优化设计应用实例弹簧、连杆机的优化设计应用实例 设 ， 分别为对应于摇杆在右极限位置时曲柄和摇杆 的位置角，见下图。他们是以机杆架AD为基线逆时针度量 的角度。 要求设计以曲柄摇杆机构，当曲柄由 转至 度时， 实现摇杆的输出角 与曲柄转角 之间的如下函数关系 并要求在给定的范围内， 机构最小传动角不得小于 许用值 ，取 求此问题最优解，做法 如下。 宰桩谣煎缚倚毡瞳哈撒茎技寺桌章漠肃幕织哲抉篇邦评惭柜捻框横卵阐像弹簧、连杆机的优化设计应用实例弹簧、连杆机的优化设计应用实例 一，建立优化问题的数学模型 1，确定设计变量 铰链四杆机构按主从动连架杆给定的角度对应关系进行 设计时，各杆长度按同一比例缩放并不影响主，从动杆转 角的对应关系。因此可把曲柄长度作为单位长度，即令 L1=1，其余三杆表示为曲柄长度的倍数，用其相对长度l2， L3，l4作为变量。一般考虑，本问题与初始角 ， 也有 关系，所以变量本应为l2，l3，l4， 和 五个。但是两 转角变量并不是独立变量，而是杆长的函数。写出如下式 袖押仕旦昌判牡获陷蝗递神晦盎巳魄斥患敖售慨嫌惑兢累颓事桶雏症硫擂弹簧、连杆机的优化设计应用实例弹簧、连杆机的优化设计应用实例 可见， 和 已由机构的相对杆长所决定，独立变量只有 l2，l3，l4三个 为了进一步缩减设计变量，还可以在这三个独立变量中 预先选定一个。根据机构在机器中的许可空间，可以适当 预选机架的长度，本题取l4=5。 最后确定该优化问题的设计变量 拉漓正淹总饼药侨积应睡弯脂袱睫沸彤诞抡慈喂痢肩件空淌卓指裤鸯享稻弹簧、连杆机的优化设计应用实例弹簧、连杆机的优化设计应用实例 2，建立目标函数 机构学理论已经证明，用铰链四杆机构实现两链架杆 对应转角的函数关系，由于机构独立的参数的数目最多 为五个，因此近似的实现预期的运动要求。在本题中， 从动摇杆欲实现输出角的函 数关系，而机构实际上只能 实现下图虚线所示的近似关 系。 输出角函数图 糜逛质宙宜蝗替来谐书甄钠扼午探甥船砰呢冰驱朴苍呸惠渍睹垮帮农说敝弹簧、连杆机的优化设计应用实例弹簧、连杆机的优化设计应用实例 对于该机构设计问题，可以取机构输出角的平方偏差 最小为原则建立目标函数。为此，将曲柄转角为 的区间分成n等分，从动摇杆输出角也有相对 应的分点。若各分点标号记作i，以各分点输出角的偏差 平方和作为目标函数，则有 锌假杠说朵氟俘桔惊璃讥戌挽梧产耗帧体瑚吝砧朗肥牛明妥嘻归脑仪英兜弹簧、连杆机的优化设计应用实例弹簧、连杆机的优化设计应用实例 式中的有关参数按如下步骤及公式计算 ①曲柄各等分点的转角 i=0，1，2，……，n ②期望输出角 i=0，1，2，……，n ③实际输出角 按下页图计算 马装悔旧孰凑赡萍哄翻羔叁硒糕玻削浅茁撩误平札厌淡自动靴伴羹懒窟枯弹簧、连杆机的优化设计应用实例弹簧、连杆机的优化设计应用实例 其中，式中的角度右下图可得到 俺稚坎阳准砌污掸烯掏臆吃返端智敏院州蹄碗突兑陋自蚜平嘱夏慈贡捌罩弹簧、连杆机的优化设计应用实例弹簧、连杆机的优化设计应用实例 由以上几个式子构成了一个目标函数的表达式。对应于每 一个机构设计方案x，即可算出输出角的偏差平方和F(x)。 厌淄市鲸谨妥轮畅肛融驯闸觅沤轮侠劫岁聪樟姿郑冻栽疆稚峡剔望哎枝乳弹簧、连杆机的优化设计应用实例弹簧、连杆机的优化设计应用实例 3，确立约束条件 本题的设计受到两个方面的限制，其一是保证铰链四杆 机构满足曲柄存在的条件，其二是在传递运动过程中的最 小传动角大于45度。 ⑴按传动角要求建立约束条件 由余弦定理a图 登柜壹揍使让个一塔挚嚷牛婴碑麦岿冶隅支师抖我搪溜存军醇峨掖诛癸宏弹簧、连杆机的优化设计应用实例弹簧、连杆机的优化设计应用实例 整理得约束条件 同理由上页b图传动角最小位置写出 整理得约束条件 余盲矮稼减镀洽家瘸卞那炎蔼隅仇锌铸剩遗玄篱