河南理工大学2011电气09自动控制原理总复习.ppt

考试通知 考试时间：17周周三晚上7点至9点。 【2011.12.21】 考试地点分配： 3601（电气1，2班）；3602（电气3，4班） 3603（电气6，7班）；3604（电气8，9班） 3605（电气本1，2班）；3606（电气本3，4班） 3607（电气单）；3608（电气5班，重修学生） 注：3601—3606每教室坐60人，多的学生安排 3608。 第二章：（共2道题，20分） （1）建模，10分。 （2）梅森公式应用，10分。 梅森公式应用 已知结构图求传递函数 已知信号流图求传递函数 要求：写步骤。 第三章：（共2道题，25分） （1）求系统参数及稳态误差， 15分。 （2）劳斯判据应用，10分。 第四章：（共1道题，15分） （1）画根轨迹，并做些分析。 15分。 第五章：（共2道题，30分） （1）写传函，求稳定欲度， 20分。 （2）频域判据应用，10分。 第六章：（共1道题，10分） （1）期望特性法应用，10分。 二、随动系统的开环对数幅频特性如图中I所示， 加入串联校正装置后，系统开环对数幅频特性为II， II比I的频带加宽了一倍。 （1）写出串联校正装置的传函Gc(s) （2）比较两系统的动态性能和稳态性能有何不同。 解（2）： 动态性能： 两系统相位欲度相同， 阶跃响应的超调量相同。 系统II的开环截止频率是系统I的两倍，故，系统II 的响应速度比系统I的快1倍。 二、随动系统的开环对数幅频特性如图中I所示， 加入串联校正装置后，系统开环对数幅频特性为II， II比I的频带加宽了一倍。 （1）写出串联校正装置的传函Gc(s) （2）比较两系统的动态性能和稳态性能有何不同。 解（2）： 稳态性能： 系统II的开环增益=12.6， 系统I的开环增益=6.3，则单位斜坡输入时的稳态 误差分别为essII=1/12.6=0.08; essI=1/6.3=0.16 系统II的稳态精度提高了1倍。 已知系统结构图，判定其稳定性。 三、关于系统稳定性的判定方法 解法一 Routh判据 解： 使系统稳定的参数范围： 解法二 根轨迹法 使系统稳定的参数范围： 绘制根轨迹： ① 实轴上的根轨迹 ③ 与虚轴交点 实部 虚部 ② 渐近线 已知系统结构图，判定其稳定性。 解： 解法三 奈氏判据 令 已知系统结构图，判定其稳定性。 解： 解法四 对数判据 作 Bode 图： 已知系统结构图，判定其稳定性。 解： 已知系统结构图,讨论当K1, K2,和b 各自分别变化时对系统性能的影响。 四、 关于性能分析方法 方法一 时域分析法 （基本不变） 解： （不变） 已知系统结构图,讨论当K1, K2,和b 各自分别变化时对系统性能的影响。 解： 方法二 根轨迹法 (基本不变) 已知系统结构图,讨论当K1, K2,和b 各自分别变 化时对系统性能的影响。 解： 方法三 频域法 低频段 高频段↑，抗高频干扰能力↓ 振荡加剧 低频段不变 高频段↑，抗高频干扰能力↓ 不变 转折频率右移 低频段 转折频率右移 解： * Automatic Control Theory 河南理工电气学院 自 动 控 制 原 理 一、 用运算放大器组成的有源电网络如图所示， 试采用复阻抗法写出它的传函。 解： （1）计算反馈电流 a b c Rab ibc Rac 解续： （2）计算反馈复数阻抗 解续： （3）计算输入复数阻抗 解续： （4）写出传函 一、已知系统框图如图(a)所示。 （1） 求图 (a) 所示系统的阻尼系数，并简评其 动态性能。 （2） 若对图(a)的系统加入速度反馈， 成为图(b)，对系统动态性能有何影响 ？ （3）欲使图(b) 的系统的阻尼系数成为 ， 应使 为何值 ？ （a） （b） 一、已知系统框图如图(a)所示。 （1） 求图 (a) 所示系统的阻尼系数，并简评其 动态性能。 解： 写出图(a)的闭环传递函数表达式，与标准式比较： （1） → 欠阻尼，振荡幅度大，衰减缓慢。 一、已知系统框图如图(a)所示。 （2） 若对图(a)的系统加入速度反馈， 成为图(b)，对系统动态性能有何影响 ？ 解续： （2） 图 (b) 的闭环传递函数可以按照如下步骤求得： 内环反馈后得到 一、已知系统框图如图(a)所示。 （2） 若对图(a)的系统加入速度反馈， 成为图(b)，对系统动态性能有何影响 ？ 解续： （2） 外环反馈后得到 变大，减弱振荡，调节时间变短。 一、已知系统框图如图(a)所示。 （3）欲使图(b) 的系统的阻尼系数成为