湖大自控(考研)第七章.ppt

二、采样控制系统 1、信号采样 四、离散控制系统的特点 （1）、采样信号的拉氏变换 （2）、采样信号的频谱 二、线性常系数差分方程及其解法 2）用n阶前向差分方程来描述： 例：已知差分方程 2）z变换法 2、s平面的左半平面（? ? ?） 不同型别单位反馈离散系统的稳态误差 例：设某闭环离散系统结构图如图所示，已知采样周期T为0.1(s)，当输入r(t)=1(t)和t时，求离散系统相应的稳态误差。 例：设有零阶保持器的闭环离散系统结构图如图所示，已知：T=1(s)，r(t)=1(t) ，试分析离散系统的动态性能。 二、采样器和保持器对动态性能的影响 例：设闭环离散系统结构图如图所示，已知：T=1(s)，r(t)=1(t) ，试分析离散系统的动态性能。 二、最少拍系统设计 1、单位阶跃输入作用下 2、单位斜坡输入作用下 3、单位加速度输入作用下 最少拍系统的设计结果 例：设闭环离散系统结构图如图所示，已知T=1(s)，试求当r(t)=1(t) 时，能使系统成为最少拍系统的D(z)。 本章小结 离散系统的数学模型； 离散系统的稳定性与稳态误差计算； 离散系统的动态性能分析。 ? 系统在单位阶跃作用下的输出序列c(nT)为: 绘出c*(t)曲线如下图中曲线3所示。 7-6 离散系统的动态性能分析 该离散系统的近似性能指标为: 峰值时间：tp=3(s) 调节时间：ts=5(s) 超调量：??=20.7? 连续与离散系统的时间响应曲线 2 1 3 1.5 0.5 0.5 振荡次数 40% 20.7% 16.3% 超调量 12 5 5.3 调节时间（s） 4 3 3.6 峰值时间（s） 离散系统 （有采样器和保持器） 离散系统 （只有采样器） 连续系统 连续与离散系统的时域性能指标 由表可知，采样器和保持器对离散系统的动态性能有如下影响： 1）采样器使系统的峰值时间和调节时间减小，但使超调量增大，降低系统的稳定性； 2）保持器使系统的峰值时间和调节时间加长，使超调量和振荡次数增加，降低系统的稳定性； 7-6 离散系统的动态性能分析 设 K T T s(s+1) e*(t) E(z) C(s) r(t) R(s) C(z) c*(t) - 采样系统 结构图: 1 S(S+1) = G (s) = – 1 S 1 S+1 K=1 T=1 s 1 S R (s)= 开环脉冲传递函数: G (z) = Z [ ] 1 S + 1 (S+1) z z-1 - ] =[ z z-e-T z(1-e-T) (z-1)( z-e-T) = 闭环脉冲传递函数: = z(1-e-T) (z-1)( z-e-T) 1+ z(1-e-T) (z-1)( z-e-T) G(z) 1+G(z) = C (z) R(z) 0.632z z2-0.736z+0.368 = z (1-e -T ) (z-1)(z- e -T )+z(1-e -T ) = = 0.632z -1+1.097z -2+1.207z -3 +1.12z-4 +1.014 z -5 +0.96 z -6 + ··· z z–1 R(z) = 0.632z2 (z2-0.736z+0.368)(z-1) C(z) = 系统输出的离散信号 +1.014δ(t -5T )+0.96δ(t-6T )+ ··· +1.207δ(t -3T )+1.12δ(t- 4T) c* (t )=0.632δ(t -T)+1.097δ(t-2T) 采样系统的时间响应曲线 T 2T 3T 4T 5T 6T t 1 c*(t) 0 … 7-7 离散系统的数字校正 在系统中加入零阶保持器： K=1 T =1s 设 1-e-Ts s 1 s(s+1) r(t) R(s) e(t) T C(s) - E(z) C(z) c*(t) e*(t) T 系统的开环脉冲传递函数： G(z) = (1-z -1) Z[ 1 S2(S+1) ] = (1-z -1) Z[ ] 1 S2 - 1 S + 1 (S+1) (T-1+e -T)z + (T-e -TT+ e -T) z2 -(1+e -T)z+e -T = = Tz (z-1)2 – z z-1 z z -e-T + ] [ z–1 z G(z) = 0.368z+0.264 z2 -1.368z+0.368 代入参数： 闭环脉冲传递函数： R(z) C(z) = G(z) 1+G(z) 0.368z+0.264 z2- z+0.632 = 设输入为单位阶跃信号 z z–1 R(z) = 0.632z2 + 0.264z z3 – 2z2 + 1.632z -0.6