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焊缝跟踪技术 电弧传感器 激光传感器 基于视觉传感的精密焊缝跟踪系统 基于焊丝干伸长传感的焊矩高度实时控制系统 * 电弧传感器 当进行长焊缝的焊接及要求在编程后的机器人在线校正的情况下，通常使用传感技术。通常使用的是电弧传感器和用于高速焊接的激光传感器。 传感器沿着焊接方向按照正确的角度摆动，给出一个焊接电流的变化的信号，通过这个电流信号，机器人能正确的跟踪焊接（V坡口，角焊缝）， 电弧传感器主要用于钢的填充材料，由于铝合金焊丝的电阻很小，电弧传感器不适用于这种材料，对于MAG焊接，使用的是电流信号，而对于TIG和等离子焊接工艺获得电压信号的偏差更有意义。 * 激光传感器 用于高速焊接的激光传感器，是跟踪焊缝的主要仪器。 激光跟踪器能测定V型坡口焊接的填充量，如果焊接的填充量有变化，则激光跟踪器的控制器会适配相应的焊接速度及相应的送丝速度，从而强制保证恒定的填充量。 * 基于视觉传感的精密焊缝跟踪系统 超精密零件的自动焊缝跟踪与熔池控制 液体发动机喷嘴包括 320 件 方管：3mm×4mm×0.3mm; 底部直径：1.5 m 结构紧凑，跟踪精度达 0.1mm 液体发动机喷嘴焊接 视觉传感器 * 基于焊丝干伸长传感的焊矩高度控制系统 * 焊接新工艺简介 高速、高效焊接技术 铝（镁）合金新型焊接工艺 复合热源焊接技术 焊缝跟踪技术 先进成形制造教育部重点实验室, 焊接技术研究中心 *