自动控制原理 第5章.ppt

例 已知一单位负反馈系统开环传递函数 试作系统开环对数幅频L(?)和相频?(?)。 解： 作L(?): (1) ?/s-1 L(?)/dB 0.1 10 1 100 20 40 -20 -40 0 A -20 dB/dec 0.2 B -40 dB/dec C -20 dB/dec D -60 dB/dec ?1 ?2 ?3 作?(?): 由系统中各环节对数相频特性叠加而得到系统的开环对数相频特性曲线，即 系统开环对数相频特性曲线 系统开环对数幅频特性曲线与横轴(0 dB线)交点的频率称为穿越频率或截止频率?c。 系统开环对数相频特性曲线与线交点的频率称为相频截止频率?g。 两个概念： 三、最小相角系统和非最小相角系统 传递函数中没有右极点、右零点的系统，称为最小相角系统（最小相位系统）；传递函数中有右极点、右零点的系统，则称为非最小相角系统（非最小相位系统）。 5.4 稳定判据及稳定裕度 频率稳定判据有以下特点： 1.应用开环频率特性曲线判断闭环稳定性。开环频率特性曲线可以按上面5.2、5.3节介绍的方法绘制，也可以全部（或部分）用实验方法绘制。当系统的开环传递函数表达式不知道时，就无法用劳思判据判断稳定性，这时，应用频率稳定判据就很方便。 奈氏判据 对数频率稳定判据 2.便于研究系统参数和结构改变对稳定性的影响。 3.可以用来分析某些非线性系统的稳定性。 一、奈氏(Nyquist)稳定判据 1.辐角原理 映射 s平面 F平面 辐角原理：若?s包围了F(s)的Z个零点和P个极点，当s顺时针沿?s取值时， ?F绕F平面的原点的逆时针转过的圈数N为 N=P - Z 2．奈氏稳定判据 (1) 取F(s)： 假设 开环传递函数 闭环传递函数 辅助函数 F(s)的零点：闭环传递函数的极点 F(s)的极点：开环传递函数的极点 辅助函数F(s)与系统的开环传递函数只相差常数1。 (2) 选择?s： ?s包围了F(s)在s右半平面的所有零极点。 根据辐角原理: (3) F(s)平面变换到G(s)H(s)平面： F(s)平面 G(s)H(s)平面 G(s)H(s)=F(s)-1 ?F绕F平面的原点N圈等价于绕G(s)H(s)平面的(-1，j0)点N圈。 若?s包围了F(s)的P个极点，即有P个开环极点在右半s平面，?F绕G(s)H(s)平面的(-1，j0)点N圈，则系统有Z=P-N个闭环极点在右半s平面。 结论： (4) G(s)H(s)平面变换到G(j?)H(j?)平面： 因为系统的开环频率特性一般可以由实验得到，所以，直接在G(j?)H(j?)平面上分析系统稳定性更加简单。 ② ?s的无穷大半圆部分在G(s)H(s)平面上的映射为G(s)H(s)平面上的原点或实轴上的一点，而这一点与频率特性G(j?)H(j?)在???的映射重合。 考察?s在G(s)H(s)平面上的映射： ①s平面上的虚轴(s=j?)映射到G(s)H(s)平面上就是G(j?)H(j?) —开环频率特性； 因此，?s在G(s)H(s)平面上的映射就是G(j?)H(j?)。 奈氏稳定判据：设系统有P个开环极点在右半s平面，当?从-?到+?变化时，若奈氏曲线绕G(j?)H(j?)平面(-1,j0)点N圈(参考方向为逆时针)，则系统有Z=P-N个闭环极点在右半s平面。当Z=0时，奈氏曲线逆时针绕G(j?)H(j?)平面(-1,j0)点P圈，系统稳定；当奈时曲线穿过(-1,j0)点时，系统临界稳定。 二、奈氏稳定判据的实际方法 用奈氏稳定判据判断反馈系统的稳定性时，一般要绘制系统?从0到?时的开环幅相曲线，然后按曲线包围临界点(-1,j0)圈数N(逆时针方向N为正，顺时针方向N为负)和开环传递函数在右半s平面上的极点数P，根据公式Z=P-2N确定闭环特征方程的正实部根的个数。如果Z=0，闭环系统稳定。否则，闭环系统不稳定。Z为系统闭环特征方程的正实部根的个数。 如果系统开环传递函数G(s)H(s)包含积分环节，且假定积分环节个数为?，则绘制开环幅相曲线后，应从与频率?=0+对应的点开始，逆时针方向补画?/4个半径为无穷大的圆。 例 一单位负反馈系统开环传递函数为 试用奈氏稳定判据判断系统的稳定性。 解： 幅相曲线顺时针包围 (-1,j0)点一圈，即N=-1。 画出系统的开环幅相曲线 开环传递函数右半平面极点数为0，即P=0。 Z=P-2N=2 三、对数频率稳定判据 穿越: 正穿越 负穿越 半次负穿越 半次正穿越 对数频率稳定判据：一个反馈控制系统，其闭环特征方程正实部根个数为Z，可以根据开环传递函数右半s平面极点数P和开环对数幅频特性为正值的所有频