倒立摆系统1.ppt

* * 倒立摆系统 一、概述 二、系统建模 三、仿真及实验 一、概述 1.要点 倒立摆系统是一种绝对不稳定、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。 倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台，用来检验某种控制理论或方法的典型方案，促进了控制系统新理论、新思想的发展。 2. 分类 直线倒立摆系列、环形倒立摆系列 平面倒立摆系列、复合倒立摆系列 二、系统建模 1.直线一级倒立摆的物理模型 系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。 实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。这里面包括输入信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。 机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学的知识和数学手段建立起系统内部的输入－状态关系。 2.微分方程的推导 M 小车质量； m 摆杆质量； b 小车摩擦系数； l 摆杆转动轴心到杆质心的长度； I 摆杆惯量； F 加在小车上的力 x 小车的位置； φ 摆杆与垂直向上方向的夹角； θ 摆杆与垂直向下方向的夹角(摆杆的初始位置为垂直向下)。 N、P为小车与摆杆相互作用力的水平与垂直方向的分量。 由上式得到两个运动方程 设 1 用u代表被控制对象的输入力F，线性化后得到该系统数学模型的微分方程表达式 （1） （2） （4） 以小车位移为输出量，可得到传递函数： 拉普拉斯变化后，整理后得到以输入力u为输入量，以摆角 为输出量的传递函数： （3） （5） 控制系统的状态空间方程可写成如下形式 （6） 3 系统物理参数 完成报告内容 1.对以小车加速度作为输入的系统状态方程进行可控性分析。 三、仿真及实验 2.一个单位负反馈系统，其开环传递函数为： 试设计串联超前校正器，使得校正后系统的静态位置误差常数为10，相角裕度 ，幅值裕度 要求：1）写出设计过程及相应的计算结果； 2）利用Simulink进行仿真并观察图形。 3.直线一级倒立摆的频率响应校正法实验 (1) 进入 MATLAB Simulink 实时控制工具箱“Googol Education Products”，打开“ Inverted Pendulum\Linear Inverted Pendulum\Linear 1-Stage IP Experiment\ Frequency Response Experiments”中的“Frequency Response Control Demo”； (2)点击“Manual Switch”选择控制器，选择控制器“Contrller1”； (3)双击 Controller1，设置值为前面计算和仿真所得的参数；