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计算机控制第四课后题
1.数字控制器的模拟化设计步骤是什么？;;双线形变换法：;前向差分法： ; 后向差分法： ;递推控制算法;3.在PID调节器中系数 、 、 各有什么作用？它们对调节品质有什么影响？;.4.什么是数字PID位置型控制算法和增量型控制算法？试比较它们的优缺点。 ;于是有：
u(k)是全量值输出，每次的输出值都与执行机构的位置(如控制阀门的开度)一一对应，所以称之为位置型PID算法。
在这种位置型控制算法中，由于算式中存在累加项，因此输出的控制量u(k)不仅与本次偏差有关，还与过去历次采样偏差有关，使得u(k)产生大幅度变化，这样会引起系统冲击，甚至造成事故。所以实际中当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是其增量时，可以采用增量型PID算法。当控制系统中的执行器为步进电机、电动调节阀、多圈电位器等具有保持历史位置的功能的这类装置时，一般均采用增量型PID控制算法。
;增量型PID控制算法。 ;5.已知模拟调节器的传递函数为;解:;
位置型
增量型;6.有哪几种改进的数字PID控制器？;9.数字控制器直接（离散化）设计步骤是什么？;10.已知被控对象的传递函数为;解：广义脉冲传递函数为;;;;;;掘磷丘板躬经镑磺涌书炙阻巩奖维皑荔挠缩傻耍肃甫祖警渴掩恩臆绞酿肢计算机控制第四课后题计算机控制第四课后题;;;;;;;;;蹄怒佣伞倔盲伴睬鼎滩屎椰阿惟辰星搭病川税稠逞褂邹池倦营了讶雕略咋计算机控制第四课后题计算机控制第四课后题;;;;10.已知被控对象的传递函数为;(1) 对于单位速度输入信号;V-j;故有：;
;(2)单位阶跃输入信号 R(z)=;(2)单位阶跃输入信号 R(z)=;;10.被控对象的传递函数为;写出系统的广义对象的脉冲传递函数;由于输入r(t)=t，则;;;;THANKS！
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