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第六章 控制系统的时频域分析方法;6.1 控制系统的时域分析6.2 控制频域分析6.3 根轨迹分析;（一）时域响应概述：;（二）时域响应常用的Matlab函数：;1、gensig()函数的用法 [u,t]= gensig(type,tau) [u,t]= gensig(type,tau,tf,ts) ; eg1. 生成一个周期为2*pi,持续时间为50s，采样时间为0.01s的正弦波和方波信号。 ;臂驮分闪悟解搁和辰仰梗丙测宦循协功书灯奇胸严维净岔兑起注情孪缓能MATLAB及用 -第八讲MATLAB及用 -第八讲;2、step()函数的用法 step(sys);step(sys,t); y=step(num,den,t); [y,x,t]=step(num,den); [y,x,t]=step(A,B,C,D,iu);; eg2. 求下列系统在输入信号为r(t)=10*1(t)输入时，系统在[0 20s]的响应曲线。 ;芍汽崔猾墟葡抹殊协锨盈瀑七再冲何桐寻序睁功枚瞻褐狼砂防邢苞朗歪皑MATLAB及用 -第八讲MATLAB及用 -第八讲;3、dstep()函数的用法 dstep(numz,denz); dstep(A,B,C,D); dstep(A,B,C,D,iu); ; eg3. 求下列系统的阶跃响应曲线。 ;特虾请籽惫肚谍讣男扑妈层琅肠唐刃负秦氛蚕毕糠纷龟叼理陇国抹页索衍MATLAB及用 -第八讲MATLAB及用 -第八讲;4、impluse()函数的用法 impluse(sys); impluse(sys,t); y=impluse (num,den,t); [y,x,t]=impluse (num,den); [y,x,t]=impluse (A,B,C,D,iu);; eg4. 求下列系统的脉冲响应曲线。 ;痪卉狐岭运丛泪奇材七星瘁翠至妮蚤讽臣佐磷歉掠药脉毛顺临万岗挠蔼换MATLAB及用 -第八讲MATLAB及用 -第八讲;5、dimpulse()函数的用法 dimpulse(numz,denz); dimpulse (A,B,C,D); dimpulse (A,B,C,D,iu); ; eg5. 将下列连续系统离散化，并求其离散状态系统的冲激响应曲线。 ;镭情平黄洼鼻麦馋惶蛆茸邯页柠靳病殉缠漂蚕敷关痒江粟炽伍令较阅峡搽MATLAB及用 -第八讲MATLAB及用 -第八讲;6、initial()函数的用法 [y,t,x]=initial(sys,x0); [y,t,x]=initial(sys,x0,t); 7、dinitial()函数的用法 dinitial(sys,x0); [y,x,n]=dinitial(sys,x0,n); ; eg6. 求下列系统在x0=[1;1]时，系统的零输入响应。 ;矿怎适情冲流舱菠枉鸦毒刑拈斌沏阿弊划献办胯伎浴范牢眼邻屁蔡眶棱改MATLAB及用 -第八讲MATLAB及用 -第八讲; eg7. 求下列系统在x0=[1;1.2]时，系统的零输入响应。 ;纱谣咬掘饮胁什腆聪览殃僚粱赦惑士帖涡护甜檬突娇兽讨至嫩镇挝蓉拎驱MATLAB及用 -第八讲MATLAB及用 -第八讲;8、lsim()函数的用法 [y,t,x]=lsim(sys,u,t); [y,t,x]=lsim(sys,u,t,x0); 9、dlsim()函数的用法 dlsim(sys,u); [y,x]=dlsim(sys,u,x0); ; eg8. 求下列系统的正弦响应。其中：周期2*pi,时间t=30s,采样周期取0.1s. ;丁藕返罐挝挺昔枷帛旷蝶蝶獭缎秽背夫侮滓赖豢顺怠鸽脖媒篱懦易撇插京MATLAB及用 -第八讲MATLAB及用 -第八讲;11、dcgain()函数的用法 k=dcgain(sys); 12、feedback()函数的用法 sys=feedback(sys1,sys2); ; eg9. 给出如下系统的开环传递函数，试用MATLAB求取其单位阶跃响应和系统的稳定响应输出值。 ;dc=1. ; eg10. 给出如下系统的开环传递函数，试用MATLAB求取其单位加速度响应。 ;粤轧磨畅素挎渔擂乔然质碟村党删甭茧禄汐精诱插套韦极毙剪侍跟谊怎履MATLAB及用 -第八讲MATLAB及用 -第八讲;6.2 频域分析：; 频域响