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第3章 运动学数学建模 3.1引言 在研究一个复杂的系统之前，首先建立其数学模型。双足竞步机器人作一个复杂的机电系统具有多方面的特性。其中最主要的两个特性就是运动学和动力学特性，这些特性直接决定了其控制系统的设计等相关内容。双足竞步机器人运动学建模的目的旨在给定各个关节运动的前提下，确定双足机器人各个部分的运动学关系；双足竞步机器人本体设计结构复杂，在步行过程中，开链的单脚支撑区与闭链的双脚支撑期交替出现，而且，摆动腿着地时存在冲击，这些因素导致对其很难进行精确的数学建模。为了实现稳定行走和进行有效地步行控制，有必要深入的研究其数学模型。 3.2数学基础 3.2.1位姿描述 刚体参考点的位置和刚体的姿态统称为刚体的位姿，描述方法非常多，例如：齐次变换法、矢量法、旋转法和四元数法等等。在空间中，要确定一个物体的几何状态需要确定其 3 个位移坐标（或称位置自由度）和 3 个旋转坐标（或称姿态自由度）。在机器人学术语中，将一个空间物体上述的6个自由度状态称为该物体的位姿。同理，为了研究机器人的运动与操作，往往不仅要表示空间某个点的位置，而且需要表示物体的方位,有的关节有 3 个自由度---横滚、俯仰和侧摆的概念。本文采用了齐次变换法，其优点在于它能将运动、变换和映射与矩阵联系起来，可以方便的运用矩阵理论解决相关问题。 在直角坐标系中通常用一个位置矢量表示一个点。在坐标系{A}中用AP=[