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由OA杆的质心运动方程求轴O处的碰撞冲量： 两均质杆的质量均为m，长度均为l，用光滑铰链连接，求在冲量I作用下两杆获得的角速度及各铰处的约束碰撞冲量。 由AB杆的质心运动方程求A处的碰撞冲量： * 例7 三根长均为l的均质杆AB，BC，CD铰接成正方形三边置于水平面上，如图所示，D铰固定。今在A点作用一沿DA方向的冲量I。试求碰撞后三杆的角速度。 解 ： 作AB，BC，CD三杆的冲量图,运动分析图 分别列写三杆碰撞过程的动力学方程 * AB杆：E为质心 BC杆： F为质心 CD杆： * 运动学方程 以上11个方程联立求解可得到全部未知量 可整体分析，避免内约束冲量出现（例如用拉氏方程，见刘延柱等《理论力学》，高教出版社，1991，p380－385） * 作业： * 解决碰撞问题应注意以下几点： 1）分清碰撞与非碰撞过程，碰撞过程不计重力等有限力的影响。 2）碰撞过程用动量和动量矩定理的积分形式或冲量和冲量矩定理列写物体的动力学方程。 3）碰撞过程除列写物体动力学方程外还需补充写出恢复系数的表达式及运动学关系式。 * * 质系在t2及t1时刻的动量的变化，等于在同一时间间隔内作用于质系的外碰撞冲量的主矢，可写成质心运动定理形式： * 质系在t2及t1时刻对O点动量矩的变化，等于在同一时间间隔内作用于质系的外碰撞冲量对同一点的主矩。矩心可以取在固定点O，也可以取在质系的质心C。 * 碰撞使物体变形、发声、发热、甚至发光，因此碰撞过程中都有机械能损失，且难以用力的功进行计算。 碰撞过程除受动力学规律支配外，还与材料的变形恢复性能密切相关，因此解决碰撞问题，除动力学方程外，还必须补充有关材料变形恢复性能的物理条件。 * 撞击中心(center of percussion) 主动力碰撞冲量并不引起支座的约束碰撞冲量。 * 设杆给球的冲量为I，受击后球心速度为v，球的角 速度为ω，球质量为m。 * 在牛顿—欧拉方法中，可将刚体系统拆成单个刚体处理。如果只需求碰撞后系统的运动，这种方法就比较繁琐，因为还要涉及系统内部的碰撞冲量。用分析力学方法，将系统作为整体看待，可避免内部碰撞冲量的出现，直接求得碰撞后的运动。 考试时间地点： 12月31日 9：00 YF303 碰 撞 * 碰撞的应用 两球的碰撞 · 恢复系数 碰撞过程的基本定理 碰撞的力学特征和模型 碰 撞 * 碰撞 碰撞过程的特点及分类 一、碰撞过程的特点 1）碰撞接触的时间很短，但相互作用力很大； 2） 由于碰撞接触时间很短，故碰撞过程结束后还没有产生位移，但会产生有限的速度变化； 应用积分形式的动力学方程； 常规作用往往可以忽略不计； * 二、碰撞的分类 第十五章 碰撞 碰撞过程的特点及分类 1）对心碰撞与非对心碰撞； 2）正碰撞与斜碰撞； 3）光滑碰撞与非光滑碰撞； 碰撞力是否在两物体质心的连线上 两物体质心的速度是否在接触面的公法线上 接触点公切线方向是否有摩擦约束 * 1). 准刚体模型: 物体仍看成刚体，但在碰撞处的极小范围内可以变形。 碰撞过程的基本假设 2). 碰撞过程分为两个阶段： 变形阶段与恢复阶段。 3). 碰撞力很大，作用时间很短，是瞬时力。在碰撞过程中，重力等常规力可以忽略不计。 4). 碰撞过程非常短促，因此物体的位移可以忽略不计；即碰撞前后物体的位置不变。 * 研究碰撞就不得不考虑到接触点附近一小部分的局部变形。称为有局部变形的刚体模型。在理论力学中有两个地方必须谈到变形，请问另一个是什么问题？ * 碰撞过程的基本定理 1) 质点系动量定理的积分形式： 微分形式： 积分: * 2) 质点系动量矩定理的积分形式： 微分形式： 积分: * 若刚体作平面运动： 若刚体定轴转动： （1）碰撞过程中一般不便于应用动能定理；但在某些特殊情况下，也能导出动能损失的公式。 （2）碰撞过程除受动力学规律支配外，还与材料的变形恢复性能密切相关。 * 两球的碰撞 · 恢复系数 两球的速度在两球连心线的碰撞。 一 两球的正碰撞 恢复系数：恢复阶段与变形阶段的冲量之比 e=0 时材料变形完全不能恢复，称为塑性碰撞。 e=1 时材料变形完全恢复，称为完全的弹性碰撞。 e如何获得？ * －恢复系数实验测定 恢复系数： 碰撞后相对分离的速度与碰撞前相对接近的速度比。 塑性碰撞: e=0 完全的弹性碰撞: e=1 * * 二 碰撞中的能量损失 完全塑性碰撞: 若第二个物体初始速度为零，即有 v2=0 : 碰撞前动能： 碰撞后动能： 完全弹性碰撞: 小锤大砧 大锤小桩 * 实例解释： 表演者躺在地板上，身上压一块重石板。另一表演者用重锤猛击石板，石板碎裂，但石下的表演者却毫无损伤。 将石板