不确定非线性系统的有限时间镇定问题.pdf

Abstract Inthis studiedthefinitetimestabilizationoftwodifferent paper，we problems type nonlinear consideredthefinitetimestabilizationofuncertain systems．Firstly,we nonholo- nomic the nonsmoothstate systems．By extendingadding-a-power-integratortechnique，a feedback is to controller constructedrenderthe finitetimesta- explicitly systemsglobally blewith anonlinearwith ancer- anygivensettling。time．Secondly,forsystemdynamic control is inaconstructivethe tainties，apartial-statedesignproposed way．With adding- and stabilizationofaclass a-power-integrator technique，finite—time input—to-statestability of uncertainnonlineariSobtained． systems Words：Nonlinear time Key system，nonholonomicsystem，finitestability, feedback． 2 引 言 在鲁棒控制理论的研究中，人们所关心的系统的稳定性主要是Lyapunov稳定性．而 Lyapunov稳定性刻画的是一个系统的稳态性能，它并不能反映系统的暂态性能．一个在 Lyapunov意义下稳定的系统，可能具有很坏的暂态性能(例如超调量过大)，因而在工程中 造成很坏的影响，甚至根本无法应用．这样，在实际工程中，人们除了对系统的Lyapunov 意义下的稳定性感兴趣外，更关心的常常是系统应满足一定的暂态性能要求，例如满足系 统轨线对于平衡点的一定偏离范围的要求． Time 为了研究系统的暂态性能，PeterDorato于1961年提出了短时间稳定性(short 给出了关于有限时间稳定性早期的结果．近几十年来，有限时间镇定问题得到了广泛研 究，如【4卜[10】．这些文章都论证了有限时间稳定系统不仅收敛到原点的速度更快，而且 具有更好的鲁棒性和抗干扰性．其中，【6J给出了一个连续自治系统的有限时间稳定判定 用Lyapunov有限时问稳定定理，在[4】中得到了双积分器的连续的有限时间状态反馈控 制器．不久