【2017年整理】直流与电机运动控制系统课件.ppt

运动控制系统Motion Control System;运动控制系统课程在自动化专业中的地位;运动控制系统的种类;按被控物理量;运动控制系统的特点;教学参考书;§1 闭环直流调速系统 ;闭环控制的必要性举例;开环控制与闭环控制1;开环控制与闭环控制2;直流调速的主要方案 ;1.1 直流调速系统用的可控直流电源;2、静止式可控整流器;3、脉冲宽度调制变换器[PWM,pulse width modulation];桥式双极性PWM变换器;1.2 晶闸管整流开环调速系统的机械特性;电流断续时;晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数;晶闸管整流传递函数的近似处理;晶闸管触发与整流装置的传递函数;1.3 直流PWM(Pulse Width Modulation)调速系统 ;有制动能力的不可逆PWM变换器; 桥式可逆PWM变换器;直流PWM调速系统的机械特性;直流PWM调速系统的传递函数;1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计[重点] ;静差率;稳速精度;开环系统调速的问题;闭环调速系统的组成及静特性 ;静态结构图 ;开环机械特性与闭环静特性的关系 ;闭环系统静态速降低于开环的原因 ;比例单闭环反馈控制规律;稳态参数的计算;闭环系统应有的开环放大系数 ;转速反馈系数 ;比例单闭环Matlab仿真;比例单闭环仿真;限流保护－电流截止负反馈 ; 2、对策：电流截止负反馈; 电流负反馈的作用相当于主电路中串入大电阻，特性急剧下垂;;电流截止比例单闭环Matlab仿真;电流截止比例单闭环仿真;1.5 反馈控制闭环直流调速系统的 动态分析和设计 [重点];数学模型 ;直流电动机的动态结构图[重] ;结构图变换;单转速闭环比例型直流调速系统动态结构图;系统开环传递函数 ;对给定的闭环传递函数 ;稳定条件;?1.6 动态校正－PI调节器设计[重点];PID控制参数 ; 二、模拟PI调节器的组成与响应特性;PI调节器的饱和限幅特性;限幅输出的PI调节器;误差衰减比较慢时;误差衰减较快时;PI调节器特性讨论1;PI调节器特性讨论2;PI调节器特性讨论3;动态校正 ;对不稳定比例型单转速闭环直流调速系统用PI调节器校正 ;校正前;比例单环仿真;改用PI调节器校正 ;PI调节器校正;PI调节器串联校正;无静差直流调速系统及其稳态参数计算;主要结论