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 线性控制系统工程 第七章 高阶系统 第七章 高阶系统 ◆ 降阶为低阶系统 例： 一个高阶系统 两种形式： 伊文思形式 ? 伯德形式 ? -2 -10 1. 对于伊文思形式, 如果 2. 对于伯德形式，如果 那么 那么 结论: 为了能正确地获得降阶后系统的传递函数，必须先将其写为伯德形式。 ◆三阶系统 把高阶系统降为二阶系统的好处：它的时域响应可以很快地从Fig 4.16 , 4,17.估算出来 ?=1.2 ?=0.2 ?=0.4 ?=0.6 ?=2 ?=0.8 ?=4 ?=1.0 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 1 2 4 5 6 7 8 9 10 3 时间 (s) 图.4.16 二阶阶跃响应 幅值 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 60 50 40 30 20 10 阻尼比? 图.4.17 超调量与阻尼比之间的关系 超调量% 考虑一个写成伯德形式的三阶系统: 如果 则实数极点可以 被忽略 -1/τ Im Re -ζωn ωd 图.7.1 三阶系统在复平面上的表示 实数极点使系统响应更加迟钝 对于前面的例子 复数极点为： 不同1/τ下的单位阶跃响应 实数极点的影响：如果实数极点移到复数极点的右边，它引起的响应起主导作用，不再产生振荡响应 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.