5计算机控制数字控制器的离散设计方法(1、2).pptVIP

第五章 第三节数字控制器的直接设计方法; 引言 ;控制系统设计实现的条件： 1、在物理上可实现。 2、控制器的输出是收敛的。 3、稳态误差为0或在某个范围内。 4、系统输出跟踪输入信号的调节时间尽可能短。一个采样周期称为1拍，如果调节时间为有限拍，且拍数最少，称为最少拍系统。 ;解析设计法;5.3.1 概述;广义对象的传递函数;5.3.2 最少拍系统的设计; 为了使设计简明起见，提出如下三个假设条件： (1) G(z)在单位圆上和圆外无极点，其中（1，j0）点除外 (2) G(z)在单位圆上和圆外无零点 (3) Gp(s)中不含纯滞后环节 ; 为了选择适当的数字控制器D(z)，可以先将性能指标要求表达成希望闭环传递函数Φ(z)或者闭环误差传递函数Φe(z)或者开环传递函数D(z)G(z)，然后再根据G(z)反求出D(z)。这样，求得的D(z)只要满足物理可实现的条件，那么D(z)就是所要求的数字控制器。 ;典型控制输入 时间序列 脉冲传递函数; 为了确定Φ(z) 、Φe(z)讨论在单位阶跃、单位速度、单位加速度三种典型输入信号作用下无稳态误差最少拍系统的Φ(z) 、Φe(z)应具有的形式 ; 由于A(z)不含z=1的零点，必然要求 或者 中至少包含 的因子; 得到无