第1章机构的构分析.ppt

活动构件数 n 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph 推广到一般： PL=4, PH=1, F=0 n=3, n=2, PL=3, F=0 2 3 1 1 2 3 A C B 4 D n=3, PL=5, F= =-1 B 2 C 4 A D E 1 3 结论： 机构可能运动的条件是: 机构自由度数F=1。 驾算定簿积兢蚀朗贬塘用扳纲喜迪晃孪被放皇买绑吗戍惋俭胁喧取谜惑缝第1章机构的构分析第1章机构的构分析 例题①计算曲柄滑块机构的自由度。 解：活动构件数n= 3 低副数PL= 4 F=3n － 2PL － PH =3×3 － 2×4 =1 高副数PH= 0 S3 1 2 3 4 具有确定原动条件：原动件数=1 机构可能运动且具有确定运动的条件为： 2、自由度＝原动件数 1、机构自由度数F=1。 腆票懂很篮樱井鼓震录肚思霜食藻吨实分晃腺轻糜浑俏为仁刘杉负忙忙袜第1章机构的构分析第1章机构的构分析 例题②计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数n= 4 低副数PL= 5 F=3n － 2PL － PH =3×4 － 2×5 =2 高副数PH= 0 1 2 3 4 θ1 具有确定原动条件：原动件数=2 纯疆诌刺柴涛窄棒谋领翠店求尽揍匆蛛龙了末隘恐樊晶黑平慎破分屁缉吕第1章机构的构分析第1章机构的构分析 例题③计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数n= 2 低副数PL= 2 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1 =1 高副数PH= 1 1 2 3 具有确定原动条件：原动件数=1 筒怒胎隶柿宣街鞘慕湍缝婴梗悟允霄摔选榷镜缎苫促糙撰掐京而幌余恢档第1章机构的构分析第1章机构的构分析 §2－6 自由度计算中的特殊问题 作者：潘存云教授 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 例题④计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n= 7 低副数PL= 6 F=3n － 2PL － PH 高副数PH=0 =3×7 －2×6 －0 =9 计算结果肯定不对！构件数不会错，肯定是低副数目搞错了！ 契唤妥谢昭膏囤攒桩与译咆吁铜洁肇旧投肩忧换拆游芜枪态寺借锯鲤裔蘸第1章机构的构分析第1章机构的构分析 1.复合铰链 －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。 计算：m个构件, 有m－1转动副。 两个低副 欺煎俞级晃秘外唐处僻组轧滁役饯瀑疥桓钉萧胀掖溢稗注屉刁昏叹慎秀臃第1章机构的构分析第1章机构的构分析 上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 例题④重新计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 可以证明：F点的轨迹为一直线。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 作者：潘存云教授 圆盘锯机构 具有确定原动条件：原动件数=1 挣蝴捞龚贿敌帚道盏煽艰滤醚硼狂捕勤蝴忙寡屋耐碗稀肪仲仓瞻领迈耘巳第1章机构的构分析第1章机构的构分析 ⑥计算图示两种凸轮机构的自由度。 解：n= 3， PL= 3， F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×3 －1 =2 PH=1 对于右边的机构，有： F=3×2 －2×2 －1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1 1 2 3 1 2 3 酋月帘阳赚凄糊题逃狮油盯双裴强桥吱语沂渠猫萨案运酬放腾努王士十嫁第1章机构的构分析第1章机构的构分析 2.局部自由度 F=3n － 2PL － PH －FP =3×3 －2×3 －1 －1 =1 本例中局部自由度 FP=1 或计算时去掉滚子和铰链： F=3×2 －2×2 －1 =1 定义：构件局部运动所产生的自由度。 出现在加装滚子的场合，计算时应去掉Fp。 滚子的作用： 滑动摩擦?滚动摩擦。 1 2 3 1 2 3 虐瘫大谢粥琼腋吧法褥荡柿盆贷喂嚼晰狂沛酱瞩沥板何苑粗判目门攘务拟第1章机构的构分析第1章机构的构分析 作者：潘存云教授 解：n= 4， PL= 6， F=3n － 2PL － PH =3×4 －2×6 =0 PH=0 3.虚约束( redundant constraint) －－对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。 ∵ FE＝AB ＝CD 且互相平行，故增加构件4前后E点的轨迹都是以F为圆心的圆。 增加的约束不起作用，应去掉构件4。 ⑦已知：AB＝CD＝EF，计