基于Simuink的动态系统建模与仿真.ppt

控制系统综合实践 Comprehensive Practise on Control System ;《控制系统综合实践》;参考教材;基于dSPACE的电机控制系统设计（9学时） 时间：2010年10月18、19、20、21、23 2010年10月25、26、27、28、30 地点：03教学楼4楼 现代控制技术实验室 分组：8人一组，共分10组 （共80人） 形式： 1、 每组8人独占一天，每人1套设备，上、下、晚共9学时 2、 建议不同组的组员自由组合成一个2人合作组，这样 每个人实际上机时间可扩展为18学时。 ;被控对象：步进电机、增量编码器、旋转电位计 实验内容： 1、熟悉步进电机与编码器的工作原理，使用说明以及电气特性 2、以步进电机为被控对象，设计电机闭环控制系统 3、熟悉Simulink建模与仿真方法 4、dSPACE软硬件环境熟悉及设计流程实践 （3学时） 5、电机系统建模、控制器设计与离线仿真 （3学时） 6、电机控制系统快速原型设计与实时控制 （3学时）;引子;控制对象理论模型的建立;实现了仿真模型与实际系统的无缝集成； 可靠的自动代码生成与优化能力，省却了复杂控制算法的软件代码编写； 高可靠的硬件板卡集成了丰富的硬件I/O资源和高速处理器，可以满足一般被控对象的控制需求，在控制系统设计之初省却了复杂硬件电路的设计； 高速的内部总线和处理器，使控制周期可达到ms级，能够满足一般被控对象的实时性控制需求； 在同一技术框架下可以完成系统描述、动态系统建模、控制器设计与优化、离线仿真、实时控制、目标代码生成的整个开发流程。;第一讲 基于Simulink的动态系统建模与仿真 本讲内容： ;1. Simulink简介;1. Simulink简介;二、MATLAB产品体系（续）;二、MATLAB产品体系（续）;1. Simulink简介;1. Simulink简介;第一讲 基于Simulink的动态系统建模与仿真 本讲内容： ;2. Simulink建模的基础知识;2. Simulink建模的基础知识;2. Simulink建模的基础知识;2. Simulink建模的基础知识;2. Simulink建模的基础知识;2. Simulink建模的基础知识;2. Simulink建模的基础知识;2. Simulink建模的基础知识;2. Simulink建模的基础知识;2. Simulink建模的基础知识;2. Simulink建模的基础知识;2. Simulink建模的基础知识;2. Simulink建模的基础知识;Simulink扩展库;第一讲 基于Simulink的动态系统建模与仿真 本讲内容： ;3. Simulink建模与仿真; 使用Simulink的步骤; Simulink建模;Simulink功能模块的处理;转向：为了能够顺序连接功能模块的输入和输出端，功能模块有时需要转向。在菜单Format中选择Flip Block旋转180度，选择Rotate Block顺时针旋转90度。或者直接按Ctrl+F键执行Flip Block，按Ctrl+R键执行Rotate Block。 改变大小：选中模块，对模块出现的4个黑色标记进行拖曳即可。 模块命名：先用鼠标在需要更改的名称上单击一下，然后直接更改即可。名称在功能模块上的位置也可以变换180度，可以用Format菜单中的Flip Name来实现，也可以直接通过鼠标进行拖曳。Hide Name可以隐藏模块名称。 颜色设定： Format菜单中的Foreground Color可以改变模块的前景颜色，Background Color可以改变模块的背景颜色；而模型窗口的颜色可以通过Screen Color来改变。;参数设定：用鼠标双击模块，就可以进入模块的参数设定窗口，从而对模块进行参数设定。参数设定窗口包含了该模块的基本功能帮助，为获得更详尽的帮助，可以点击其上的help按钮。通过对模块的参数设定，就可以获得需要的功能模块。 属性设定：选中模块，打开Edit菜单的Block Properties可以对模块进行属性设定。包括Description属性、 Priority优先级属性、Tag属性、Open function属性、Attributes format string属性。其中Open function属性是一个很有用的属性，通过它指定一个函数名，则当该模块被双击之后，Simulink就会调用该函数执行，这种函数在MATLAB中称为回调函数。 模块的输入输出信号：模块处理的信号包括标量信号和向量信号；标量信号是一种单一信号，