机器人中舵机应用原理本科学位论文.docVIP

引 言 机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品，在发达国家，工业机器人已经得到广泛的应用。随着科学技术的发展，机器人的应用范围也日益扩大，遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发、医疗康复等领域。进入21世纪，人们已经越来越亲身地感受到机器人的深入生产，深入生活，深入社会的坚实步伐。 机器人技术在不断发展提高，机器人系统中的驱动装置也在不断更新，用以满足更高的控制要求。舵机就是在机器人驱动装置发展中诞生的新型驱动装置。 本次毕业设计用实验检测的方法对舵机电路的工作原理进行了研究分析，用单片机实现了对舵机的控制，概述了程序控制思路，并提出了一种单片机对舵机的闭环控制方式，并根据提出的闭环控制思路进行了闭环控制系统的设计并对控制系统做了相应的实验。 1、概述 1.1机器人的定义及应用环境 机器人是自动执行工作的机器。既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据技术制定的原则行动。它的任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。国际上对人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身和控制能力来实现各种功能的一种机器一种可编程和多功能的，用来搬运材料、、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。工业机器