原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
高层建筑自动擦窗机控制系统的研制.pdf
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
∏
文章编号222
高层建筑自动擦窗机控制系统的研制Ξ
汪 勇 李大寨 宗光华
北京航空航天大学机器人研究所
摘 要 本文介绍了一种新的玻璃幕墙清洗机即自动擦窗机系统 文章以 运动控制器的应用为背景
°≤
对高层建筑自动擦窗机的控制系统原理 体系结构以及软件设计进行了详细论述 在文章最后着重讨论了机器人视
!
觉在自动擦窗机中的应用
关键词 自动擦窗机 控制系统 机器人视觉
°≤
中图分类号 ×° 文献标识码
ΧΟΝΤΡΟΛΣΨΣΤΕΜ ΔΕΣΙΓΝΟΦΙΝΤΕΛΛΙΓΕΝΤ
ΩΙΝΔΟΩ ΧΛΕΑΝΙΝΓ ΡΟΒΟΤ
2 2
• ≠ ⁄ ∏∏
ΡοβοτΡεαχηΙνστιτυτε Βειϕινγ Υνιϖερσιτψοφ Αεροναυτιχσανδ Αστροναυτιχσ Βειϕινγ
2
Αβστραχτ × ∏∏
2
∏¬ ∏∏ ∏
∏ ƒ √
Κεψωορδσ ∏ °≤ √
机构和吊篮框架三部分组成 如图 所示为自动擦
1 引言Ιντροδυχτιον
窗机机械本体结构简图机器人本体为一直角坐标
随着社会经济的发展 越来越多的高层建筑屹
机器人 采用交流伺服电机驱动 它是擦窗机的最重
立于各大城市高层建筑玻璃幕墙的清洗是一项繁
要的部分 主要完成擦窗机的擦洗动作 吸附机构主
重而且危险的任务传统的人工清洗方式不仅费用
要是将擦窗机牢固的固定在玻璃幕墙上吸附机构
昂贵 而且清洗效率低 作业十分危险 目前 有些国
! 通过它励直流电机驱动采用吸尘器用风机产生的
家或地方已有立法禁止对四层以上的玻璃幕墙采用
文档评论（0）