磁悬浮轴承混合控制系统研究.pdf

磁悬汗轴承混合拧制系统研咒 特性进行对比，结果表明，在磁悬浮系统设计过程中绝不能忽略基础运动对系统的 影响。基础运动不但会引起主轴轴心的绝对位置发生改变，而且基础的振动将导致 主轴的刚度和精度下降，造成机床加工精度的降低。另外基础振动可能造成转子失 稳或者强烈振动，将导致磁悬浮轴承失去支承转子的能力，因此在建模和控制系统 设计过程中必须充分考虑基础振动的影响。 根据磁悬浮轴承的工作原理，给出了详细的实验系统设计过程和步骤。 最后，对多自由度转子系统进行了建模分析，计算了系统的固有频率和模态振 型，对基础一磁悬浮轴承一转子系统进行了混合控制系统的设计，在控制律的选取 上采用模态控制，确定了各阶模态的控制位移增益戤与速度增益hi，给出了实际控 制力的表达式。结果表明，控制力不仅同转子的位移和速度有关，而且同定子的位 移和速度有关。确定了以各种激励为输入，转子位移为输出的传递函数，并进行了 响应分析。结果表明，与仅采取相对运动控制法时转子的动态性能对比，混合控制 系统的响应速度快、超调量小、精度高。它不仅能够有效抑制基础运动对转子动态 性能的影响，提高基础运动时转子的精度，而且也能够抑制各种干扰对系统动态性 能的影响。因此，混合控制具有优良的动态性能。此外，混合控制可以通过极点配 置来实现。因此，针对系统的特殊性能要求，可以获得相应的位移增益与速度增益， 增加了控制系统的可调性。 本论文的创新性在于提出相对和绝对运动混合控制策略，并将模态控制作为混 合控制的控制律，并且给出了模态控制的实施方法。 关键词：磁悬浮轴承：转子；复杂结构；相对和绝对运动混合控制：模态控制 Ⅱ ABSTRACT Withthe of and for machine，therequests developmenthigh·speedhigh-precision the are active unitshavebecome higher．Themagneticbearings(AM勘spindle spindle machine AMB theideal ofthemost tools．Atthe high time，the spindle speed present control almostusesrelativemotioncontrol between system strategy．Thedisplacement the relative senSOrSisconsidered therotorand stator(AMB)measuredby displacement 鹪feedback andtransformedtocontrolcurrent．Thismethodcan parameter guarantee oftherotorrelativetothestatorofthe AMB units．However,if high spindle precision