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从稳定性角度分析电动平衡车 ANALYZING SEGWAY FROM THE ASPECT OF STABILITY 专 业：2012信息与计算科学 姓 名：张芮嘉 指 导 教 师： 申请学位级别：学士 论文提交时间： 学位授予单位：天津科技大学 摘 要 电动平衡车已经悄然进入了人们的生活，随着人们出行方式的改变，电动平衡车变得越来越流行起来.但相比于传统的汽油发动机的车辆，电动车更加容易操控，动力更加独立可控.如此，我们需要提高电动车的行驶稳定性以提高电动车的安全性. 电动平衡车的最简模型是一个倒立摆模型，通过对此倒立摆进行约束，我们的模型能够进一步贴合真实的电动平衡车运动，从而达到最优控制. 本文中第一部分介绍了倒立摆的知识，阐述了电动平衡车是一个简单的倒立摆模型，介绍了倒立摆的研究历史，并对现阶段倒立摆研究的成果及方法进行了总结.第一部分还阐述了对倒立摆系统进行控制的意义. 第二部分我们先将人-平衡车系统简化成为一个一级倒立摆，即小车-倒立摆系统.对小车-倒立摆系统进行受力分析，建立其牛顿力学方程.接下来建立了系统的拉格朗日函数，并求其方程，验证前面计算的牛顿力学方程正确与否.对拉格朗日函数进行勒让德变换，使系统函数转变为哈密顿函数，求其对应的哈密顿方程，得到非线方程组.之后对哈密顿方程进行线性化处理，并对其进行稳定性分析，得到系统不稳定