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十九 多通道地面灰度检测卡 19．1用途 多通道地面灰度检测卡可以同时检测多个通道地面灰度值，在比赛时能加快对地面环境的判断，可广泛用于机器人比赛项目，如循线走（滑雪、保龄球、曲棍球、城市交通）、灭火、足球、排雷赛等。 19．2认识一下地面灰度检测卡 打开地面灰度检测卡包装盒，里面有如下元件，请对照装箱清单检查物品是否齐全。 名称 数量 多通道地面灰度检测卡 1 干燥剂10g 1 地面灰度检测传感器 5 塑料自封袋 1 使用说明书 1 产品合格证 1 地面灰度检测卡由地面灰度传感器、多通道地面灰度检测卡组成。 地面灰度传感器 AS地面灰度检测传感器探头有4根连接线，其中两根为光敏电阻的引出线，另两根为发光二极管的引出线。 多通道地面灰度检测卡 能连接3路地面灰度传感器，同时提供有2路发光二极管插座，用于用户扩展，比如利用2路用户扩展的发光二极管和本机自带二组光敏电阻可组成二组灰度检测通道，这样最多可采集5路地面灰度值。 AS多通道地面灰度检测卡利用光敏电阻的阻值会随着光照强弱的变化而变化的这一特性。AS地面灰度检测传感器通过发光二极管照亮地面，地面的反射光线被光敏电阻接收，电阻值根据反射光线强弱而改变。地面灰度深，光敏电阻值大；地面灰度浅，光敏电阻值小。然后，阻值的变化转变成电信号，通过模拟口PE5、PE6、PE7输入到机器人主板上的微控制器，再由微控制器中的A/D转换器将电信号进行转换后供程序使用。 19．3使用方法 19．3．1地面灰度检测卡的安装 ASBUSBASBUSA ASBUSB ASBUSA 将接口卡安装在机器人主板上。接口卡上有两排排针，分别为ASBUSA（距连接插座较近）和ASBUSB，跟机器人主板上的ASBUS总线排母对应。注意接口卡方向不要插反，排针与主板上的排母不要错位。 此面朝上传感器位置J1传感器位置J2传感器位置J3 此面朝上 传感器位置J1 传感器位置J2 传感器位置J3 根据需要，可将传感器安装在检测卡上，3个传感器的连接位置为J1,J2,J3。方向与位置参见左图。注意方向不要插反。 LED传感器LED传感器位置 LED传感器 LED传感器位置 扩展卡上另配有两芯插头，可直接驱动LED发光二极管，安装位置为J4、J5。连接方向同J1,J2,J3的传感器方向。用途：可根据需要，与能力风暴机器人上的光敏传感器配套使用，组成另外两路地面灰度检测通道。 19．3．2多通道地面灰度检测卡的调试 下面我们编写一个简单测试程序，检查一下多通道地面灰度检测卡是否工作正常。 首先检查一下CH1、CH2、CH3的短路帽是否插好，将测试程序下载到机器人中。 void main() { int ich1,ich2,ich3; while(1) { ich1 = analogport(7); ich2 = analogport(6); ich3 = analogport(5); printf(%d,%d,%d\n,ich1,ich2,ich3); wait(0.2); } } 运行程序，机器人即可同时测量多点地面灰度值，将传感器放在不同光线反射能力或不同颜色的物体表面上，观察数据变化，数值范围在0~255之间。返回值越大，表明灰度值越大（物体表面越暗）。 19．3．3用流程图编写地面灰度检测卡测试程 用流程图也可以编写上面的测试程序 多通道地面灰度检测卡将检测的地面灰度值通过光敏电阻转换为电压，通过模拟通道PE5、PE6、PE7输入到机器人微处理器中，因此可以通过“AS多功能扩展卡”模块中的“模拟输入”模块进行编程。 编写左图所示测试程序。 设置相关模块，使得生成如下图所示代码。关于模块设置内容参见VJC1.6开发版使用手册。左图所示程序是选择了通道3。同样也可以根据要求选择不同的通道。 int ma_1=0; void main() { while(1) { ma_1 =analogport(5); wait( 0.200000 ); printf( ma_1 =%d\n ,ma_1); } } 运行程序，将传感器放在不同光线反射能力或不同颜色的物体表面进行测试，观察数据变化。 19．4地面灰度检测卡原理图 19．5问题解答 多通道地面灰度检测卡地址为多少？ 地面灰度检测卡使用了主板ASBUS总线PE5、PE6、PE7模拟输入口，没使用IS0-IS3或OS0-OS3，因此没占用0x4000－0x7000地址读或写地址。 多通道地面灰度检测卡会与其它扩展卡冲突吗？ 地面灰度检测卡与其它使用了PE5、PE6、PE7模拟输入口的扩展卡会产生冲突，如红外测距卡、多功能扩展卡等。 多通道地面灰度检测卡与其它扩展卡冲突怎么