《计算机控制原理》实验报告.docVIP

基于Matlab/Simulink的控制系统仿真实验题目 实验一 二阶系统闭环参数和对时域响应的影响 如图1所示的典型二阶系统，其开环传递函数为，其中，无阻尼自然震荡角频率=1，为阻尼比，试绘制分别为0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.9, 1.2, 1.5时，其单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线（绘制在同一张图上）。 图1 典型二阶系统方框图 Matlab程序参考代码： wn=1; sigma=[0,0.2,0.4,0.6,0.9,1.2,1.5];/*sigma的七组不同值*/ num=wn*wn;//num表示分母 t=linspace(0,20,200); /*在（0,20）上产生200个线性等分点。 用法：linspace(x1,x2,N) 功能：linspace是Matlab中的均分计算指令，用于产生x1,x2之间的N点行线性的矢量。其中x1、x2、N分别为起始值、终止值、元素个数。若默认N，默认点数为100。 for j=1:7 den=conv([1,0],[1,2*wn*sigma(j)]); /* den表示分母 conv是线性卷积函数. Matlab提供了计算线性卷积和两个多项式相乘的函数conv，语法格式w=conv(u，v)，其中u和v分别是有限长度序列向量，w是u和v的卷积结果序列向量。 如果向量u和v的长度分别为N和M，则向量w的长度为N+M-1.如果向量u和v是两个多项式的系数，则w就是这两个多项式乘积的系数 */ s1=tf(num,den);/*tf函数是传递函数的意思，用s1保存其值*/ sys=feedback(s1,1);/* feedback是matlab里专门用来求线性时不变系统的前向传递函数的. feedback(G,H),（G,H需事先设定）。其中G是传递函数，H为反馈函数，表示一个控制系统G，对其进行负反馈H（要求正反馈用-H）。 */ y(:,j)=step(sys,t);/* 这是求系统在时间t内的单位阶跃响应。 step(sys,t) sets the simulation horizon explicitly. You can specify either a final time t = Tfinal (in seconds), or a vector of evenly spaced time samples of the form t = 0:dt:Tfinal For discrete systems, the spacing dt should match the sample period. For continuous systems, dt becomes the sample time of the discretized simulation model (see Algorithm), so make sure to choose dt small enough to capture transient phenomena. */ end plot(t,y(:,1:7));/* matlab中二维线画图函数 2、plot(x,y) 若y和x为同维向量，则以x为横坐标,y为纵坐标绘制连线图。若x是向量，y是行数或列数与x长度相等的矩阵，则绘制多条不同色彩的连线图，x被作为这些曲线的共同横坐标。若x和y为同型矩阵，则以x,y对应元素分别绘制曲线，曲线条数等于矩阵列数。*/ grid;/*给坐标添加网格线*/ gtext(sigma=0); /* gtext displays a text string in the current figure window after you select a location with the mouse. gtext(string) waits for you to press a mouse button or keyboard key while the pointer is within a figure window. Pressing a mouse button or any key places string on the plot at the selected location. 鼠标选择当前位置时，会显示对应图形的字符串值。。比如’sigma=0’ */ gtext(sigma=0.2); gtext(sigma=0.4); gtext(sigma=0.6); gtext(sigma=0.9); gtext(sigma=1.2); gtext(sigma=1.5) 要求：1. 从help菜单或其它方式，理解程序的每个语句和函数的含义； 2.分析对时域响应的