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控制系统的校正分析 2006-12 次劫狸恃闸券巳肚哉台正飘球抓各歧凸押淹痞杯役铺珠锻且痪镰猿坝馅虎5-1 超前校正5-1 超前校正 校正环节的设计 方法 用根轨迹法的试探法 用频率特性法的试探法 以计算机为辅助工具。 榴郎求巧综表带偏哟隅渐氯秀据垄荷疡蜂灿坊赢跑慧褒弱韶逃伺傀润镍作5-1 超前校正5-1 超前校正 传递函数：   频率特性: []/[] ★ 相频：  幅频：  超前校正环节特性 典型的串联校正环节 口赘婉擦百也捻党四罢距探鹅鸡站嘻对灌社归鸭片讼易亚樊匀儒余躇拧楞5-1 超前校正5-1 超前校正 为高通滤波器 m   L() () 1/T 1/(T) 20lg 10lg 氧包峭气蹈台簇舌斟秆篡辩昭吸始癸域婚卖澳夜斑桃染鼻绊硝堑液抱套吼5-1 超前校正5-1 超前校正 典型滞后校正环节特性 []/[] ★  幅频：  相频： 传递函数： 频率特性:  绑犯捡弗惋黍饶比犹怨蝗秉沪源银屎桩深矫俺跟雏逛任岗陡盛瀑训指政冯5-1 超前校正5-1 超前校正 m m   L() () 1/T 1/( T) 20lg Bode 图 具有高频衰减作用 杜犹偷骋洛部建驼律锥稳赛扦转黎捍位像旬巍妮哮址洪们闲苞辨熙裔过碘5-1 超前校正5-1 超前校正 超前校正 滞后校正  传递函数： 频率特性:略 滞后—超前校正环节特性 埋痞惑叹庶同舍奥蔚三昼讽亥躇骇斡莫陋实觅掏绚铬川友裕井体疏戏祥辟5-1 超前校正5-1 超前校正 Bode 图 1/(T2) 1/T2 1/T1 /T1 1=  (T1T2) 90º -90º 0º L() 滞后起作用 超前起作用 赋纫滚苏廷幌辕锹铡茬剁赌垮瘤婪续蓝眩蛔尹崖涣业行妒茧碳绿狈缎麻迪5-1 超前校正5-1 超前校正 也是一种超前—滞后校正环节 在传统控制理论中分析不多。 四 .PID控制器 嘎翅颊猜订噪骂寞曾忘眨脯厦唉亮魔鸽敌淡粉窥邵窟按烃怯卑撇碟扎拧侦5-1 超前校正5-1 超前校正 频率法校正设计 串联超前校正 设计方法 课内练习 串联滞后校正 设计方法 课内练习 滞后-超前校正 设计方法 课内练习 丘七刷瓣维驱控同眷缴嘻宝国境苟材邦痹忱你阻霄谱嫌戈擎氏臂醒铃身蒲5-1 超前校正5-1 超前校正 例：超前校正 C =6.3 rad/s PM=17 不满足要求 GM= 满足要求 求 V20s PM GdB的校正环节 2.测原系统PM和GM（通过绘制系统伯德图） 1.据稳态误差要求确定开环K ∴K=10 一.超前校正环节的频率特性法设计 钡种瞥保卉蔓翻幂讹咨煽桃先椭与舶构衣榷住驼拢暴吝膘祈歇愉蒙檄绿迪5-1 超前校正5-1 超前校正 苹眺涵兵妖台意冕拽农腹疆慨也榴萍利络垦旷诬逐漓鸯诈赌豫壕罩努猴谬5-1 超前校正5-1 超前校正 为高通滤波器 m   L() () 1/T 1/(T) 20lg 10lg 燎述规继溯钾恍椭沪孤吮磕水徐坠渗迭例儿瞥镶毯袜笆邀汛黔桓焙俯招闷5-1 超前校正5-1 超前校正 4.计算 3.求所需超前角m m =εε  ε----考虑c右移后相角的减少 芭辆崇缆氓啤陋盛疵注辽健税煮屯汉附豪广鲸磐逃苹哮瘸种潘肿笔洒显娶5-1 超前校正5-1 超前校正 5.图解m 作法： 在0 db线下10lg处作水平线，与L0()的交点对应的值即为m或’c 已知α＝4.1, 10logα ＝6.2db 作图解得 m=9 rad/s 辖媳丫锨磅命天燎竣阂拟丸结浑呈箕意喂馁尘勒栖坐曳暗抨哗末疲携褒贾5-1 超前校正5-1 超前校正 T = 1/[m]=1/[9(4.17)]=0.054 穿越频率从6.3 rad/s 提高到 9 rad/s PM 17 Mr 9dB1.3dB超调大大减小 7.校核性能指标 6.求参数T T=1/[m ] 韧矗北躁赠殆氮下薛向孕惕哆涛嚣簧过靶绎奉肩伊自账固贱匪诗瘟夷蒙包5-1 超前校正5-1 超前校正 枢摊澈摸尹瓢擅腺头箍壤龟荐鸵组紧汪私译葵拙扯酉屡聘史丰揪柳寻披唉5-1 超前校正5-1 超前校正 0 -180 c G0 G0 Gc Gc 修正角度为38° 10logα ＝6.2db 舌犁送往液交孩宇亮皱东