基于Arduino的超声波避障和WiFi遥控智能小车.PDFVIP

基于Arduino 的超声波避障及WiFi 遥控智能小车 摘要 单片机已广泛地应用于军事、工业、家用电器、智能玩具、便携式，智能仪 表和机器人制作等领域，使产品功能、精度和质量大幅度提升，且电路简单，故 障率低，可靠性高，成本低廉。另外它还有如下的特点：简便易学，费用低廉高 速、低耗、保密I/O 口功能强，具有A/D 转换等电路有功能强大的定时器/计数 器及通讯接口。无论是在工业控制领域、医疗卫生领域、还是在国防军事领域、 航天航空领域，微控制器都起着举足轻重的作用。我们通过设计基于Arduino 的 智能小车来深入学习单片机。 传统的小车控制多是通过摇杆，但摇杆硬件较大，且需要一个稳定的工作台 才能工作，在某些情况下使用起来不太方便。而随着科技的飞速发展，人们也在 不断探索新的控制方式。电影007 上曾经出现过这样一个镜头，詹姆斯邦德坐在 自己车的后座上通过手机遥控自己的汽车。这看似科幻的情景，随着现在智能手 机的普及，正逐渐变为现实。我们准备使用移动终端上的软件通过日常生活中常 见的WIFI 技术对小车实施远距离遥控操作，控制其运动。 与此同时，在科学探索和紧急抢险中经常会遇到对与一些危险或人类不能直 接到达的地域的探测，这些就需要用机器人来完成。而在机器人在复杂地形中行 进时避障和实时传输图像是必不可少也是最基本的功能。因此，避障系统的研发 就应运而生。我们的小车是通过车前设置的摄像头捕捉实时图像并通过WiFi 技 术传送到移动终端，让使用者自己根据具体情况进行判断。随着科技的发展，各 种测距技术层出不穷不断更新，由于图像和使用者的局限性，我们决定在小车上 增加测距的功能，以用于辅助使用者做出判断。 超声波具有指向性强，能量消耗缓慢，传播距离较远等优点，所以，在利用 传感器技术和自动控制技术相结合的测距方案中，超声波测距是目前应用最普遍 的一种，它广泛应用于防盗、倒车雷达、水位测量、建筑施工工地以及一些工业 现场。相比于其它定位技术超声波定位技术成本低，制作容易，非常适合于短距 离测量定位。 基于以上优点我们决定使用超声波测距技术，这种技术会极大的帮助使用者 进行避障。 关键词：Arduino WIFI 控制 超声波避障 实时图像 设计的系统的目的、用途和功能 （1）系统目的 学会应用Arduino 单片机，作为智能小车的核心控制器；通过安卓手机或电 脑来连接WiFi ，使用软件来控制智能小车；学会基本运动、避障及WiFi 控制程 序的调试。 （2 ）系统用途 此系统并非完善，但是可作为应用方面一个参考的例子。装载摄像头的小车 可以实现远距离操控，传输实时图像并使用超声波测距探测未知区域。 （3 ）系统功能 ①手机或电脑连接WiFi 控制小车行动，传输实时图像； ②实现简单的测距和避障功能。 硬件设计思想和电原理图 1. Arduino UNO Rev3 Arduino UNO 的处理器核心是ATmega328 ，同时具有14 路数字输入/输出口 （其中6 路可作为PWM 输出），6 路模拟输入，一个 16MHz 晶体振荡器， 一个USB 接口，一个电源插座，一个ICSP header 和一个复位按钮。 下面是Arduino UNO Rev3 主要参数 处理器 ATmega 328 工作电压 5V 输入电压（推荐） 7-12V 输入电压（范围） 6-20V 数字IO 脚 14 （6 路可作为PWM 输出） 模拟输入脚 6 IO 脚直流电流 40mA 3.3V 脚直流电流